Running: ./testmodel.py --libraries=/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries --ompython_omhome=/usr URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.conf.json
loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/ModelicaServices 4.1.0+maint.om/package.mo", uses=false) [Timeout 180]
"Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/ModelicaServices 4.1.0+maint.om/package.mo): time 0.001448/0.001448, allocations: 99.64 kB / 18.95 MB, free: 2.668 MB / 14.72 MB
"
[Timeout remaining time 180]
loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Complex 4.1.0+maint.om/package.mo", uses=false) [Timeout 180]
"Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Complex 4.1.0+maint.om/package.mo): time 0.002006/0.002006, allocations: 215.5 kB / 22.25 MB, free: 5.262 MB / 14.72 MB
"
[Timeout remaining time 180]
loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Modelica 4.1.0+maint.om/package.mo", uses=false) [Timeout 180]
"Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Modelica 4.1.0+maint.om/package.mo): time 1.68/1.68, allocations: 230.6 MB / 256 MB, free: 7.789 MB / 206.1 MB
"
[Timeout remaining time 178]
loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/URDFModelica main/package.mo", uses=false) [Timeout 180]
"Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/URDFModelica main/package.mo): time 0.1454/0.1454, allocations: 26.51 MB / 338.9 MB, free: 9.129 MB / 270.1 MB
"
[Timeout remaining time 179]
Using package URDFModelica with version 0.3.4 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/URDFModelica main/package.mo)
Using package Modelica with version 4.1.0 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Modelica 4.1.0+maint.om/package.mo)
Using package Complex with version 4.1.0 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Complex 4.1.0+maint.om/package.mo)
Using package ModelicaServices with version 4.1.0 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/ModelicaServices 4.1.0+maint.om/package.mo)
Running command: translateModel(URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest,tolerance=1e-06,outputFormat="mat",numberOfIntervals=500,variableFilter="Time|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0.1.|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0.2.|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0.3.|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w.1.|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w.2.|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w.3.",fileNamePrefix="URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest")
translateModel(URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest,tolerance=1e-06,outputFormat="mat",numberOfIntervals=500,variableFilter="Time|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0.1.|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0.2.|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0.3.|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w.1.|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w.2.|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w.3.",fileNamePrefix="URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest") [Timeout 660]
"Notification: URDFModelica requested package Modelica of version 4.0.0. Modelica 4.1.0 is used instead which states that it is fully compatible without conversion script needed.
Notification: Performance of FrontEnd - loaded program: time 0.002214/0.002214, allocations: 63.91 kB / 472.3 MB, free: 6.629 MB / 334.1 MB
Notification: Performance of FrontEnd - Absyn->SCode: time 0.5237/0.5259, allocations: 58.91 MB / 0.5188 GB, free: 9.348 MB / 382.1 MB
Notification: Performance of NFInst.instantiate(URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest): time 0.06745/0.5934, allocations: 51.04 MB / 0.5686 GB, free: 7.129 MB / 414.1 MB
Notification: Performance of NFInst.instExpressions: time 0.07476/0.6681, allocations: 24.32 MB / 0.5924 GB, free: 14.73 MB / 446.1 MB
Notification: Performance of NFInst.updateImplicitVariability: time 0.02913/0.6973, allocations: 0.707 MB / 0.5931 GB, free: 14.02 MB / 446.1 MB
Notification: Performance of NFTyping.typeComponents: time 0.06207/0.7593, allocations: 26.05 MB / 0.6185 GB, free: 3.887 MB / 462.1 MB
Notification: Performance of NFTyping.typeBindings: time 0.03669/0.796, allocations: 8.969 MB / 0.6273 GB, free: 10.88 MB / 478.1 MB
Notification: Performance of NFTyping.typeClassSections: time 0.01873/0.8148, allocations: 6.536 MB / 0.6336 GB, free: 4.34 MB / 478.1 MB
Notification: Performance of NFFlatten.flatten: time 0.08401/0.8988, allocations: 50.24 MB / 0.6827 GB, free: 2.055 MB / 0.5137 GB
Notification: Performance of NFFlatten.resolveConnections: time 0.07068/0.9695, allocations: 30.48 MB / 0.7125 GB, free: 3.371 MB / 0.545 GB
Notification: Performance of NFEvalConstants.evaluate: time 0.03632/1.006, allocations: 14.74 MB / 0.7269 GB, free: 4.586 MB / 0.5606 GB
Notification: Performance of NFSimplifyModel.simplify: time 0.8334/1.839, allocations: 17.16 MB / 0.7436 GB, free: 62.88 MB / 0.5607 GB
Notification: Performance of NFPackage.collectConstants: time 0.02431/1.863, allocations: 4.307 MB / 0.7478 GB, free: 62.88 MB / 0.5607 GB
Notification: Performance of NFFlatten.collectFunctions: time 0.02882/1.892, allocations: 5.078 MB / 0.7528 GB, free: 62.88 MB / 0.5607 GB
Notification: Performance of NFScalarize.scalarize: time 0.03327/1.926, allocations: 15.79 MB / 0.7682 GB, free: 62.69 MB / 0.5607 GB
Notification: Performance of NFVerifyModel.verify: time 0.04618/1.972, allocations: 13.46 MB / 0.7814 GB, free: 59.01 MB / 0.5607 GB
Notification: Performance of NFConvertDAE.convert: time 0.08565/2.057, allocations: 64.14 MB / 0.844 GB, free: 22.5 MB / 0.5607 GB
Notification: Performance of FrontEnd - DAE generated: time 9.237e-06/2.057, allocations: 0 / 0.844 GB, free: 22.5 MB / 0.5607 GB
Notification: Performance of FrontEnd: time 3.828e-06/2.057, allocations: 0 / 0.844 GB, free: 22.5 MB / 0.5607 GB
Notification: Performance of Transformations before backend: time 0.002692/2.06, allocations: 0 / 0.844 GB, free: 22.5 MB / 0.5607 GB
Notification: Model statistics after passing the front-end and creating the data structures used by the back-end:
 * Number of equations: 6918
 * Number of variables: 6918
Notification: Performance of Generate backend data structure: time 0.1504/2.211, allocations: 38.4 MB / 0.8815 GB, free: 2.805 MB / 0.5763 GB
Notification: Performance of prepare preOptimizeDAE: time 5.3e-05/2.211, allocations: 8.031 kB / 0.8815 GB, free: 2.797 MB / 0.5763 GB
Notification: Performance of preOpt normalInlineFunction (simulation): time 0.03679/2.247, allocations: 4.58 MB / 0.886 GB, free: 14.2 MB / 0.5919 GB
Notification: Performance of preOpt evaluateParameters (simulation): time 0.09902/2.346, allocations: 34.01 MB / 0.9192 GB, free: 13.19 MB / 0.6232 GB
Notification: Performance of preOpt simplifyIfEquations (simulation): time 0.003287/2.35, allocations: 1.955 MB / 0.9211 GB, free: 11.24 MB / 0.6232 GB
Notification: Performance of preOpt expandDerOperator (simulation): time 0.01551/2.365, allocations: 2.149 MB / 0.9232 GB, free: 9.195 MB / 0.6232 GB
Notification: Performance of preOpt clockPartitioning (simulation): time 0.7198/3.085, allocations: 58.11 MB / 0.9799 GB, free: 203.4 MB / 0.67 GB
Notification: Performance of preOpt findStateOrder (simulation): time 0.003364/3.088, allocations: 174.7 kB / 0.9801 GB, free: 203.3 MB / 0.67 GB
Notification: Performance of preOpt replaceEdgeChange (simulation): time 0.01761/3.106, allocations: 0.8882 MB / 0.981 GB, free: 203.3 MB / 0.67 GB
Notification: Performance of preOpt inlineArrayEqn (simulation): time 0.01989/3.126, allocations: 6.775 MB / 0.9876 GB, free: 202.6 MB / 0.67 GB
Notification: Performance of preOpt removeEqualRHS (simulation): time 0.1491/3.275, allocations: 48.85 MB / 1.035 GB, free: 184.9 MB / 0.67 GB
Notification: Performance of preOpt removeSimpleEquations (simulation): time 0.3815/3.656, allocations: 206.7 MB / 1.237 GB, free: 7.711 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of preOpt comSubExp (simulation): time 0.6169/4.273, allocations: 39.53 MB / 1.276 GB, free: 201.9 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of preOpt resolveLoops (simulation): time 0.03498/4.308, allocations: 19.76 MB / 1.295 GB, free: 193.2 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of preOpt evalFunc (simulation): time 0.1123/4.421, allocations: 45.06 MB / 1.339 GB, free: 172.7 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of preOpt encapsulateWhenConditions (simulation): time 0.0002098/4.421, allocations: 175.3 kB / 1.339 GB, free: 172.5 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of pre-optimization done (n=1284): time 1.693e-05/4.421, allocations: 0 / 1.339 GB, free: 172.5 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of matching and sorting (n=1685): time 1.485/5.906, allocations: 278.1 MB / 1.611 GB, free: 158 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of inlineWhenForInitialization (initialization): time 0.001389/5.907, allocations: 1.739 MB / 1.612 GB, free: 156.6 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of selectInitializationVariablesDAE (initialization): time 0.05139/5.959, allocations: 23.61 MB / 1.635 GB, free: 137.2 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of collectPreVariables (initialization): time 0.008512/5.967, allocations: 310.7 kB / 1.636 GB, free: 136.9 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of collectInitialEqns (initialization): time 0.017/5.984, allocations: 15.23 MB / 1.651 GB, free: 121.7 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of collectInitialBindings (initialization): time 0.01605/6, allocations: 6.06 MB / 1.657 GB, free: 115.7 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of simplifyInitialFunctions (initialization): time 0.04326/6.043, allocations: 5.617 MB / 1.662 GB, free: 110.1 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of setup shared object (initialization): time 0.0001714/6.044, allocations: 305.1 kB / 1.662 GB, free: 109.8 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of preBalanceInitialSystem (initialization): time 0.03676/6.08, allocations: 19.81 MB / 1.682 GB, free: 90 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of partitionIndependentBlocks (initialization): time 0.04479/6.125, allocations: 29.68 MB / 1.711 GB, free: 55.9 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of analyzeInitialSystem (initialization): time 0.7894/6.915, allocations: 110.6 MB / 1.819 GB, free: 145.4 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of solveInitialSystemEqSystem (initialization): time 0.0006897/6.915, allocations: 90.06 kB / 1.819 GB, free: 145.4 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of matching and sorting (n=3604) (initialization): time 0.1754/7.091, allocations: 71.13 MB / 1.888 GB, free: 107.6 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of prepare postOptimizeDAE: time 0.0008966/7.091, allocations: 144.6 kB / 1.888 GB, free: 107.4 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyComplexFunction (initialization): time 0.0009459/7.092, allocations: 320 kB / 1.889 GB, free: 107.1 MB / 0.6857 GB
Notification: Tearing is skipped for strong component 5 because system size of 474 exceeds maximum system size for tearing of linear systems (200).
To adjust the maximum system size for tearing use --maxSizeLinearTearing=<size>.
Notification: Performance of postOpt tearingSystem (initialization): time 0.002657/7.095, allocations: 1.05 MB / 1.89 GB, free: 106 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of postOpt solveSimpleEquations (initialization): time 0.02285/7.118, allocations: 5.063 MB / 1.895 GB, free: 101 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of postOpt calculateStrongComponentJacobians (initialization): time 0.004249/7.122, allocations: 2.952 MB / 1.897 GB, free: 97.93 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyAllExpressions (initialization): time 0.03844/7.161, allocations: 1.835 MB / 1.899 GB, free: 96.16 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of postOpt collapseArrayExpressions (initialization): time 0.01003/7.171, allocations: 1.315 MB / 1.901 GB, free: 94.86 MB / 0.6857 GB
Warning: Assuming fixed start value for the following 18 variables:
         $STATESET1.x[3]:VARIABLE(start = /*Real*/($STATESET1.A[3,1]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[4] + /*Real*/($STATESET1.A[3,2]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[3] + /*Real*/($STATESET1.A[3,3]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[2] + /*Real*/($STATESET1.A[3,4]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[1] fixed = true )  type: Real [3]
         $STATESET1.x[2]:VARIABLE(start = /*Real*/($STATESET1.A[2,1]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[4] + /*Real*/($STATESET1.A[2,2]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[3] + /*Real*/($STATESET1.A[2,3]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[2] + /*Real*/($STATESET1.A[2,4]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[1] fixed = true )  type: Real [3]
         $STATESET1.x[1]:VARIABLE(start = /*Real*/($STATESET1.A[1,1]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[4] + /*Real*/($STATESET1.A[1,2]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[3] + /*Real*/($STATESET1.A[1,3]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[2] + /*Real*/($STATESET1.A[1,4]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[1] fixed = true )  type: Real [3]
         ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.revolute.w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"First derivative of angle phi (relative angular velocity)\" type: Real
         ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.revolute.w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"First derivative of angle phi (relative angular velocity)\" type: Real
         ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.revolute.w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"First derivative of angle phi (relative angular velocity)\" type: Real
         ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.revolute.w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"First derivative of angle phi (relative angular velocity)\" type: Real
         ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.revolute.w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"First derivative of angle phi (relative angular velocity)\" type: Real
         ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.revolute.w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"First derivative of angle phi (relative angular velocity)\" type: Real
         ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[1]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"Position vector from origin of frame_a to origin of frame_b, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[2]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"Position vector from origin of frame_a to origin of frame_b, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[3]:VARIABLE(start = 1.0 unit = \"m\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"Position vector from origin of frame_a to origin of frame_b, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[1]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"= der(r_rel_a), i.e., velocity of origin of frame_b with respect to origin of frame_a, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[2]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"= der(r_rel_a), i.e., velocity of origin of frame_b with respect to origin of frame_a, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[3]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"= der(r_rel_a), i.e., velocity of origin of frame_b with respect to origin of frame_a, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[1]:VARIABLE(start = ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[1] unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always protected = true )  \"Dummy or relative angular velocity of frame_b with respect to frame_a, resolved in frame_b\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[2]:VARIABLE(start = ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[2] unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always protected = true )  \"Dummy or relative angular velocity of frame_b with respect to frame_a, resolved in frame_b\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[3]:VARIABLE(start = ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[3] unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always protected = true )  \"Dummy or relative angular velocity of frame_b with respect to frame_a, resolved in frame_b\" type: Real [3]
Notification: Model statistics after passing the back-end for initialization:
 * Number of independent subsystems: 1448
 * Number of states: 0 ()
 * Number of discrete variables: 303 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   {2}
 * Without analytic Jacobian (size): 0 systems
Notification: Performance of prepare postOptimizeDAE: time 0.04717/7.218, allocations: 16.02 MB / 1.916 GB, free: 79.03 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of postOpt lateInlineFunction (simulation): time 0.01311/7.231, allocations: 2.223 MB / 1.918 GB, free: 78.06 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of postOpt wrapFunctionCalls (simulation): time 0.1566/7.388, allocations: 57.1 MB / 1.974 GB, free: 20.84 MB / 0.6857 GB
Notification: Performance of postOpt inlineArrayEqn (simulation): time 0.612/8, allocations: 52.05 MB / 2.025 GB, free: 190.7 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of postOpt constantLinearSystem (simulation): time 0.00033/8, allocations: 80.66 kB / 2.025 GB, free: 190.7 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of postOpt simplifysemiLinear (simulation): time 0.0005001/8, allocations: 82.72 kB / 2.025 GB, free: 190.7 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of postOpt removeSimpleEquations (simulation): time 0.3452/8.346, allocations: 177.3 MB / 2.198 GB, free: 96.27 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyComplexFunction (simulation): time 0.0003051/8.346, allocations: 55.94 kB / 2.198 GB, free: 96.21 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of postOpt solveSimpleEquations (simulation): time 0.01288/8.359, allocations: 2.547 MB / 2.201 GB, free: 93.66 MB / 0.7169 GB
Notification: Tearing is skipped for strong component 10 because system size of 279 exceeds maximum system size for tearing of linear systems (200).
To adjust the maximum system size for tearing use --maxSizeLinearTearing=<size>.
Notification: Performance of postOpt tearingSystem (simulation): time 0.002096/8.361, allocations: 0.8213 MB / 2.202 GB, free: 92.84 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of postOpt inputDerivativesUsed (simulation): time 0.005492/8.366, allocations: 361.3 kB / 2.202 GB, free: 92.49 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of postOpt calculateStrongComponentJacobians (simulation): time 0.002255/8.369, allocations: 2.416 MB / 2.204 GB, free: 90 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of postOpt calculateStateSetsJacobians (simulation): time 0.001042/8.37, allocations: 1.601 MB / 2.206 GB, free: 88.3 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of postOpt symbolicJacobian (simulation): time 0.644/9.014, allocations: 81.5 MB / 2.285 GB, free: 176.4 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of postOpt removeConstants (simulation): time 0.02315/9.037, allocations: 5.858 MB / 2.291 GB, free: 174.2 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyTimeIndepFuncCalls (simulation): time 0.01226/9.049, allocations: 364.8 kB / 2.292 GB, free: 173.9 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyAllExpressions (simulation): time 0.02389/9.073, allocations: 1.127 MB / 2.293 GB, free: 173.7 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of postOpt findZeroCrossings (simulation): time 0.009262/9.082, allocations: 1.597 MB / 2.294 GB, free: 173.5 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of postOpt collapseArrayExpressions (simulation): time 0.005627/9.088, allocations: 465.5 kB / 2.295 GB, free: 173.4 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of sorting global known variables: time 0.04636/9.134, allocations: 15.73 MB / 2.31 GB, free: 167.5 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of sort global known variables: time 6.11e-07/9.134, allocations: 0 / 2.31 GB, free: 167.5 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of remove unused functions: time 0.03871/9.173, allocations: 5.865 MB / 2.316 GB, free: 166.9 MB / 0.7169 GB
Notification: Model statistics after passing the back-end for simulation:
 * Number of independent subsystems: 242
 * Number of states: 24 ($STATESET1.x[3],$STATESET1.x[2],$STATESET1.x[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.revolute.phi,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.revolute.w,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.revolute.phi,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.revolute.w,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.revolute.phi,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.revolute.w,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.revolute.phi,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.revolute.w,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.revolute.phi,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.revolute.w,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.revolute.phi,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.revolute.w,ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[1],ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[2],ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[3],ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[1],ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[2],ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[3],ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[1],ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[2],ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[3])
 * Number of discrete variables: 46 (rotationalPTP.moving[1],rotationalPTP.moving[2],rotationalPTP.moving[3],rotationalPTP.moving[4],rotationalPTP.moving[5],rotationalPTP.moving[6],rotationalPTP.motion_ref,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.contact,ur10e_robotRun.collisionPoint[2].collisionNormal.elastoGap.contact,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.torqueLimitLow.y,rotationalPTP.noWphase)
 * Number of discrete states: 0 ()
 * Number of clocked states: 0 ()
 * Top-level inputs: 0
Notification: Strong component statistics for simulation (1417):
 * Single equations (assignments): 1412
 * Array equations: 0
 * Algorithm blocks: 0
 * Record equations: 0
 * When equations: 0
 * If-equations: 0
 * Equation systems (not torn): 5
 * Torn equation systems: 0
 * Mixed (continuous/discrete) equation systems: 0
Notification: Equation system details (not torn):
 * Constant Jacobian (size): 0 systems
 * Linear Jacobian (size,density): 4 systems
   {(279,1.5%), (3,100.0%), (3,100.0%), (4,100.0%)}
 * Non-linear Jacobian (size): 1 system
   {4}
 * Without analytic Jacobian (size): 0 systems
Notification: Performance of Backend phase and start with SimCode phase: time 0.006236/9.179, allocations: 0.6751 MB / 2.316 GB, free: 166.5 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of simCode: created initialization part: time 0.09744/9.277, allocations: 50.92 MB / 2.366 GB, free: 148 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of simCode: created event and clocks part: time 7.82e-05/9.277, allocations: 10.5 kB / 2.366 GB, free: 148 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of simCode: created simulation system equations: time 0.07117/9.348, allocations: 34.15 MB / 2.399 GB, free: 134.8 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of simCode: created of all other equations (e.g. parameter, nominal, assert, etc): time 0.03427/9.382, allocations: 3.927 MB / 2.403 GB, free: 133.2 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of simCode: created linear, non-linear and system jacobian parts: time 0.1468/9.529, allocations: 77.78 MB / 2.479 GB, free: 69.47 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of simCode: some other stuff during SimCode phase: time 0.04044/9.569, allocations: 20.34 MB / 2.499 GB, free: 53.43 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of simCode: alias equations: time 0.02285/9.592, allocations: 9.04 MB / 2.508 GB, free: 44.38 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of simCode: all other stuff during SimCode phase: time 0.006647/9.599, allocations: 1.284 MB / 2.509 GB, free: 43.09 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of SimCode: time 1.082e-06/9.599, allocations: 1.969 kB / 2.509 GB, free: 43.09 MB / 0.7169 GB
Notification: Performance of Templates: time 1.119/10.72, allocations: 338.2 MB / 2.839 GB, free: 198.3 MB / 0.7482 GB
"
[Timeout remaining time 649]
make -j1 -f URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.makefile [Timeout 660]
(rm -f URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe ; mkfifo URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe ; head -c 1048576 < URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe >> ../files/URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.sim & ./URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest  -abortSlowSimulation -alarm=480  -emit_protected -lv LOG_STATS > URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe 2>&1) [Timeout 480]
diffSimulationResults("URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest_res.mat","/var/lib/jenkins/ws/OpenModelicaLibraryTestingWork/OpenModelicaLibraryTesting/ReferenceFiles/URDFModelica/URDFModelica/Examples/Ur10e_robot/Ur10e_robotTest/Ur10e_robotTest.csv","/var/lib/jenkins/ws/OpenModelicaLibraryTestingWork/OpenModelicaLibraryTesting/files/URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.diff",relTol=0.003,relTolDiffMinMax=0.003,rangeDelta=0.001) [Timeout 660]
""
[Timeout remaining time 660]
""

Variables in the reference:Time,ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0[3],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w[3]

Variables in the result:enableCollision,numCollisionLinks,numJoints,numLeafLinks,numLinks,numNonCollisionLinks,numOtherJoints,numRotationalJoints,numTranslationalJoints,rotationalPTP.nout,rotationalPTP.p_deltaq[1],rotationalPTP.p_deltaq[2],rotationalPTP.p_deltaq[3],rotationalPTP.p_deltaq[4],rotationalPTP.p_deltaq[5],rotationalPTP.p_deltaq[6],rotationalPTP.p_q_begin[1],rotationalPTP.p_q_begin[2],rotationalPTP.p_q_begin[3],rotationalPTP.p_q_begin[4],rotationalPTP.p_q_begin[5],rotationalPTP.p_q_begin[6],rotationalPTP.p_q_end[1],rotationalPTP.p_q_end[2],rotationalPTP.p_q_end[3],rotationalPTP.p_q_end[4],rotationalPTP.p_q_end[5],rotationalPTP.p_q_end[6],rotationalPTP.p_qd_max[1],rotationalPTP.p_qd_max[2],rotationalPTP.p_qd_max[3],rotationalPTP.p_qd_max[4],rotationalPTP.p_qd_max[5],rotationalPTP.p_qd_max[6],rotationalPTP.p_qdd_max[1],rotationalPTP.p_qdd_max[2],rotationalPTP.p_qdd_max[3],rotationalPTP.p_qdd_max[4],rotationalPTP.p_qdd_max[5],rotationalPTP.p_qdd_max[6],rotationalPTP.q_begin[1],rotationalPTP.q_begin[2],rotationalPTP.q_begin[3],rotationalPTP.q_begin[4],rotationalPTP.q_begin[5],rotationalPTP.q_begin[6],rotationalPTP.q_end[1],rotationalPTP.q_end[2],rotationalPTP.q_end[3],rotationalPTP.q_end[4],rotationalPTP.q_end[5],rotationalPTP.q_end[6],rotationalPTP.qd_max[1],rotationalPTP.qd_max[2],rotationalPTP.qd_max[3],rotationalPTP.qd_max[4],rotationalPTP.qd_max[5],rotationalPTP.qd_max[6],rotationalPTP.qdd_max[1],rotationalPTP.qdd_max[2],rotationalPTP.qdd_max[3],rotationalPTP.qdd_max[4],rotationalPTP.qdd_max[5],rotationalPTP.qdd_max[6],rotationalPTP.startTime,time,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].c,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.c,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.d,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.c,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.d,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.f_ref,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.n,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.s_nominal,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.s_ref,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.s_rel0,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.n[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.n[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.n[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.n_spring,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.animation,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxHeight,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxWidth,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxWidthDirection[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxWidthDirection[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxWidthDirection[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.e[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.e[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.e[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.fixed.s0,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.n[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.n[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.n[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.stateSelect,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].d,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.force.animation,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.force.basicForce.resolveInFrame,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.force.resolveInFrame,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.mue,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_x[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_x[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_x[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_y[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_y[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_y[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.animation,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxHeight,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxWidth,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxWidthDirection[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxWidthDirection[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxWidthDirection[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.constantForce.f_constant,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.constantForce.useSupport,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.e[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.e[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.e[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.fixed.s0,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.n[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.n[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.n[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.stateSelect,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].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