Running: ./testmodel.py --libraries=/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries --ompython_omhome=/usr URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.conf.json loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/ModelicaServices 4.1.0+maint.om/package.mo", uses=false) [Timeout 180] "Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/ModelicaServices 4.1.0+maint.om/package.mo): time 0.001411/0.001411, allocations: 80.94 kB / 19.94 MB, free: 4.547 MB / 18.57 MB " [Timeout remaining time 180] loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Complex 4.1.0+maint.om/package.mo", uses=false) [Timeout 180] "Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Complex 4.1.0+maint.om/package.mo): time 0.001179/0.001179, allocations: 177 kB / 23.36 MB, free: 1.133 MB / 18.57 MB " [Timeout remaining time 180] loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Modelica 4.1.0+maint.om/package.mo", uses=false) [Timeout 180] "Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Modelica 4.1.0+maint.om/package.mo): time 1.026/1.026, allocations: 177.1 MB / 203.8 MB, free: 5.496 MB / 186.7 MB " [Timeout remaining time 179] loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/URDFModelica main/package.mo", uses=false) [Timeout 180] "Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/URDFModelica main/package.mo): time 0.09084/0.09084, allocations: 20.91 MB / 281.2 MB, free: 8.703 MB / 266.7 MB " [Timeout remaining time 180] Using package URDFModelica with version 0.3.4 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/URDFModelica main/package.mo) Using package Modelica with version 4.1.0 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Modelica 4.1.0+maint.om/package.mo) Using package Complex with version 4.1.0 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Complex 4.1.0+maint.om/package.mo) Using package ModelicaServices with version 4.1.0 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/ModelicaServices 4.1.0+maint.om/package.mo) Running command: translateModel(URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest,tolerance=1e-06,outputFormat="mat",numberOfIntervals=500,variableFilter="Time|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0.[0-9,]+.|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w.[0-9,]+.",fileNamePrefix="URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest") translateModel(URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest,tolerance=1e-06,outputFormat="mat",numberOfIntervals=500,variableFilter="Time|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0.[0-9,]+.|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w.[0-9,]+.",fileNamePrefix="URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest") [Timeout 660] "Notification: Performance of FrontEnd - loaded program: time 1.162e-06/1.162e-06, allocations: 0 / 303.2 MB, free: 15.45 MB / 282.7 MB Notification: Performance of FrontEnd - Absyn->SCode: time 1.016e-05/1.132e-05, allocations: 2.312 kB / 303.2 MB, free: 15.44 MB / 282.7 MB Notification: Performance of NFInst.instantiate(URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest): time 0.04065/0.04066, allocations: 55.73 MB / 358.9 MB, free: 9.055 MB / 330.7 MB Notification: Performance of NFInst.instExpressions: time 0.04668/0.08734, allocations: 26 MB / 385 MB, free: 14.98 MB / 362.7 MB Notification: Performance of NFInst.updateImplicitVariability: time 0.01446/0.1018, allocations: 0.707 MB / 385.7 MB, free: 14.27 MB / 362.7 MB Notification: Performance of NFTyping.typeComponents: time 0.03264/0.1344, allocations: 28.35 MB / 414 MB, free: 1.82 MB / 378.7 MB Notification: Performance of NFTyping.typeBindings: time 0.02078/0.1552, allocations: 9.23 MB / 423.2 MB, free: 8.547 MB / 394.7 MB Notification: Performance of NFTyping.typeClassSections: time 0.0111/0.1663, allocations: 7.655 MB / 430.9 MB, free: 0.8828 MB / 394.7 MB Notification: Performance of NFFlatten.flatten: time 0.2421/0.4084, allocations: 50.73 MB / 481.6 MB, free: 20.99 MB / 410.7 MB Notification: Performance of NFFlatten.resolveConnections: time 0.05296/0.4613, allocations: 34.26 MB / 0.5038 GB, free: 11.98 MB / 410.7 MB Notification: Performance of NFEvalConstants.evaluate: time 0.04701/0.5083, allocations: 23.16 MB / 0.5264 GB, free: 15.53 MB / 426.7 MB Notification: Performance of NFSimplifyModel.simplify: time 0.03128/0.5396, allocations: 18.37 MB / 0.5443 GB, free: 14.36 MB / 442.7 MB Notification: Performance of NFPackage.collectConstants: time 0.01211/0.5517, allocations: 4.358 MB / 0.5486 GB, free: 10.01 MB / 442.7 MB Notification: Performance of NFFlatten.collectFunctions: time 0.01486/0.5666, allocations: 5.241 MB / 0.5537 GB, free: 4.859 MB / 442.7 MB Notification: Performance of NFScalarize.scalarize: time 0.02199/0.5886, allocations: 16.58 MB / 0.5699 GB, free: 4.824 MB / 458.7 MB Notification: Performance of NFVerifyModel.verify: time 0.02198/0.6106, allocations: 11.36 MB / 0.581 GB, free: 9.918 MB / 474.7 MB Notification: Performance of NFConvertDAE.convert: time 0.04357/0.6541, allocations: 32.95 MB / 0.6132 GB, free: 10.66 MB / 0.4948 GB Notification: Performance of FrontEnd - DAE generated: time 8.736e-06/0.6541, allocations: 0 / 0.6132 GB, free: 10.66 MB / 0.4948 GB Notification: Performance of FrontEnd: time 1.663e-06/0.6541, allocations: 4 kB / 0.6132 GB, free: 10.66 MB / 0.4948 GB Notification: Performance of Transformations before backend: time 0.001729/0.6559, allocations: 0 / 0.6132 GB, free: 10.66 MB / 0.4948 GB Notification: Model statistics after passing the front-end and creating the data structures used by the back-end: * Number of equations: 6918 * Number of variables: 6918 Notification: Performance of Generate backend data structure: time 0.3831/1.039, allocations: 33.26 MB / 0.6457 GB, free: 184.1 MB / 0.4949 GB Notification: Performance of prepare preOptimizeDAE: time 4.572e-05/1.039, allocations: 8.875 kB / 0.6457 GB, free: 184.1 MB / 0.4949 GB Notification: Performance of preOpt normalInlineFunction (simulation): time 0.02273/1.062, allocations: 4.386 MB / 0.6499 GB, free: 183 MB / 0.4949 GB Notification: Performance of preOpt evaluateParameters (simulation): time 0.04009/1.102, allocations: 22.82 MB / 0.6722 GB, free: 164.6 MB / 0.4949 GB Notification: Performance of preOpt simplifyIfEquations (simulation): time 0.00146/1.103, allocations: 1.937 MB / 0.6741 GB, free: 162.6 MB / 0.4949 GB Notification: Performance of preOpt expandDerOperator (simulation): time 0.00785/1.111, allocations: 2.154 MB / 0.6762 GB, free: 160.6 MB / 0.4949 GB Notification: Performance of preOpt clockPartitioning (simulation): time 0.06631/1.177, allocations: 26.08 MB / 0.7017 GB, free: 134.2 MB / 0.4949 GB Notification: Performance of preOpt findStateOrder (simulation): time 0.0009532/1.178, allocations: 166.7 kB / 0.7019 GB, free: 134.1 MB / 0.4949 GB Notification: Performance of preOpt replaceEdgeChange (simulation): time 0.006219/1.185, allocations: 0.8856 MB / 0.7027 GB, free: 133.3 MB / 0.4949 GB Notification: Performance of preOpt inlineArrayEqn (simulation): time 0.00497/1.19, allocations: 6.074 MB / 0.7087 GB, free: 127.3 MB / 0.4949 GB Notification: Performance of preOpt removeEqualRHS (simulation): time 0.04281/1.232, allocations: 13.23 MB / 0.7216 GB, free: 114.7 MB / 0.4949 GB Notification: Performance of preOpt removeSimpleEquations (simulation): time 0.4881/1.72, allocations: 145.1 MB / 0.8632 GB, free: 78.58 MB / 0.495 GB Notification: Performance of preOpt comSubExp (simulation): time 0.06091/1.781, allocations: 22.09 MB / 0.8848 GB, free: 77.53 MB / 0.495 GB Notification: Performance of preOpt resolveLoops (simulation): time 0.006508/1.788, allocations: 3.585 MB / 0.8883 GB, free: 77.39 MB / 0.495 GB Notification: Performance of preOpt evalFunc (simulation): time 0.04196/1.83, allocations: 32.95 MB / 0.9205 GB, free: 72.06 MB / 0.495 GB Notification: Performance of preOpt encapsulateWhenConditions (simulation): time 0.0001025/1.83, allocations: 160.3 kB / 0.9207 GB, free: 72.01 MB / 0.495 GB Notification: Performance of pre-optimization done (n=1174): time 1.348e-05/1.83, allocations: 0 / 0.9207 GB, free: 72.01 MB / 0.495 GB Notification: Performance of matching and sorting (n=1498): time 0.341/2.171, allocations: 115.1 MB / 1.033 GB, free: 11.67 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of inlineWhenForInitialization (initialization): time 0.001395/2.172, allocations: 1.619 MB / 1.035 GB, free: 9.957 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of selectInitializationVariablesDAE (initialization): time 0.2137/2.386, allocations: 17.94 MB / 1.052 GB, free: 190.9 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of collectPreVariables (initialization): time 0.003472/2.39, allocations: 283 kB / 1.052 GB, free: 190.9 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of collectInitialEqns (initialization): time 0.007999/2.398, allocations: 11.93 MB / 1.064 GB, free: 186.7 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of collectInitialBindings (initialization): time 0.006118/2.404, allocations: 5.372 MB / 1.069 GB, free: 183.3 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of simplifyInitialFunctions (initialization): time 0.006479/2.41, allocations: 4.963 MB / 1.074 GB, free: 183 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of setup shared object (initialization): time 2.935e-05/2.41, allocations: 303.8 kB / 1.074 GB, free: 182.7 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of preBalanceInitialSystem (initialization): time 0.007997/2.418, allocations: 4.348 MB / 1.079 GB, free: 182.6 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of partitionIndependentBlocks (initialization): time 0.01045/2.429, allocations: 13.77 MB / 1.092 GB, free: 170.4 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of analyzeInitialSystem (initialization): time 0.02937/2.458, allocations: 26.12 MB / 1.118 GB, free: 157.2 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of solveInitialSystemEqSystem (initialization): time 0.0002557/2.458, allocations: 96.09 kB / 1.118 GB, free: 157.2 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of matching and sorting (n=3495) (initialization): time 0.04908/2.507, allocations: 23.46 MB / 1.141 GB, free: 143.7 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of prepare postOptimizeDAE: time 0.0001488/2.507, allocations: 149.7 kB / 1.141 GB, free: 143.5 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of postOpt simplifyComplexFunction (initialization): time 0.0002629/2.508, allocations: 336 kB / 1.141 GB, free: 143.2 MB / 0.5419 GB Notification: Tearing is skipped for strong component 5 because system size of 474 exceeds maximum system size for tearing of linear systems (200). To adjust the maximum system size for tearing use --maxSizeLinearTearing=. Notification: Performance of postOpt tearingSystem (initialization): time 0.0009067/2.509, allocations: 0.7071 MB / 1.142 GB, free: 142.5 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of postOpt solveSimpleEquations (initialization): time 0.009773/2.518, allocations: 4.773 MB / 1.147 GB, free: 137.7 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of postOpt calculateStrongComponentJacobians (initialization): time 0.001258/2.52, allocations: 2.13 MB / 1.149 GB, free: 135.5 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of postOpt simplifyAllExpressions (initialization): time 0.01608/2.536, allocations: 1.031 MB / 1.15 GB, free: 134.5 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of postOpt collapseArrayExpressions (initialization): time 0.002572/2.538, allocations: 1.071 MB / 1.151 GB, free: 133.4 MB / 0.5419 GB Warning: Assuming fixed start value for the following 18 variables: $STATESET1.x[3]:VARIABLE(start = /*Real*/($STATESET1.A[3,1]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[4] + /*Real*/($STATESET1.A[3,2]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[3] + /*Real*/($STATESET1.A[3,3]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[2] + /*Real*/($STATESET1.A[3,4]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[1] fixed = true ) type: Real [3] $STATESET1.x[2]:VARIABLE(start = /*Real*/($STATESET1.A[2,1]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[4] + /*Real*/($STATESET1.A[2,2]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[3] + /*Real*/($STATESET1.A[2,3]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[2] + /*Real*/($STATESET1.A[2,4]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[1] fixed = true ) type: Real [3] $STATESET1.x[1]:VARIABLE(start = /*Real*/($STATESET1.A[1,1]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[4] + /*Real*/($STATESET1.A[1,2]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[3] + /*Real*/($STATESET1.A[1,3]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[2] + /*Real*/($STATESET1.A[1,4]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[1] fixed = true ) type: Real [3] ur10e_robotRun.rotationalPosition[1].w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer ) \"If exact=false, Angular velocity of flange with respect to support else dummy\" type: Real [6] ur10e_robotRun.rotationalPosition[2].w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer ) \"If exact=false, Angular velocity of flange with respect to support else dummy\" type: Real [6] ur10e_robotRun.rotationalPosition[3].w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer ) \"If exact=false, Angular velocity of flange with respect to support else dummy\" type: Real [6] ur10e_robotRun.rotationalPosition[4].w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer ) \"If exact=false, Angular velocity of flange with respect to support else dummy\" type: Real [6] ur10e_robotRun.rotationalPosition[5].w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer ) \"If exact=false, Angular velocity of flange with respect to support else dummy\" type: Real [6] ur10e_robotRun.rotationalPosition[6].w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer ) \"If exact=false, Angular velocity of flange with respect to support else dummy\" type: Real [6] ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[1]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always ) \"Position vector from origin of frame_a to origin of frame_b, resolved in frame_a\" type: Real [3] ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[2]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always ) \"Position vector from origin of frame_a to origin of frame_b, resolved in frame_a\" type: Real [3] ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[3]:VARIABLE(start = 1.0 unit = \"m\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always ) \"Position vector from origin of frame_a to origin of frame_b, resolved in frame_a\" type: Real [3] ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[1]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always ) \"= der(r_rel_a), i.e., velocity of origin of frame_b with respect to origin of frame_a, resolved in frame_a\" type: Real [3] ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[2]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always ) \"= der(r_rel_a), i.e., velocity of origin of frame_b with respect to origin of frame_a, resolved in frame_a\" type: Real [3] ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[3]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always ) \"= der(r_rel_a), i.e., velocity of origin of frame_b with respect to origin of frame_a, resolved in frame_a\" type: Real [3] ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[1]:VARIABLE(start = ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[1,1] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[1] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[1,2] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[2] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[1,3] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[3] unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always protected = true ) \"Dummy or relative angular velocity of frame_b with respect to frame_a, resolved in frame_b\" type: Real [3] ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[2]:VARIABLE(start = ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[2,1] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[1] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[2,2] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[2] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[2,3] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[3] unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always protected = true ) \"Dummy or relative angular velocity of frame_b with respect to frame_a, resolved in frame_b\" type: Real [3] ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[3]:VARIABLE(start = ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[3,1] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[1] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[3,2] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[2] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[3,3] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[3] unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always protected = true ) \"Dummy or relative angular velocity of frame_b with respect to frame_a, resolved in frame_b\" type: Real [3] Notification: Model statistics after passing the back-end for initialization: * Number of independent subsystems: 1526 * Number of states: 0 () * Number of discrete variables: 303 (ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.collisionPoint[2].collisionNormal.elastoGap.contact,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.contact,rotationalPTP.noWphase,rotationalPTP.motion_ref,rotationalPTP.moving[6],rotationalPTP.moving[5],rotationalPTP.moving[4],rotationalPTP.moving[3],rotationalPTP.moving[2],rotationalPTP.moving[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_link.visualMesh.color[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_link.visualMesh.color[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_link.visualMesh.color[3],ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_link.visualMesh.color[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_link.visualMesh.color[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_link.visualMesh.color[3],ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_link.visualMesh.color[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_link.visualMesh.color[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_link.visualMesh.color[3],ur10e_robotRun.ur10e_robot.forearm_link.visualMesh.color[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.forearm_link.visualMesh.color[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.forearm_link.visualMesh.color[3],ur10e_robotRun.ur10e_robot.upper_arm_link.visualMesh.color[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.upper_arm_link.visualMesh.color[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.upper_arm_link.visualMesh.color[3],ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_link.visualMesh.color[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_link.visualMesh.color[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_link.visualMesh.color[3],ur10e_robotRun.ur10e_robot.base_link_inertia.visualMesh.color[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.base_link_inertia.visualMesh.color[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.base_link_inertia.visualMesh.color[3],ur10e_robotRun.freeMotion.arrow.twoHeadedArrow,ur10e_robotRun.freeMotion.arrow.headAtOrigin,ur10e_robotRun.freeMotion.arrowColor[3],ur10e_robotRun.freeMotion.arrowColor[2],ur10e_robotRun.freeMotion.arrowColor[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.flange_tool0.fixedRotation.color[3],ur10e_robotRun.ur10e_robot.flange_tool0.fixedRotation.color[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.flange_tool0.fixedRotation.color[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_flange.fixedRotation.color[3],ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_flange.fixedRotation.color[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_flange.fixedRotation.color[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.base_link_base_fixed_joint.fixedRotation.color[3],ur10e_robotRun.ur10e_robot.base_link_base_fixed_joint.fixedRotation.color[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.base_link_base_fixed_joint.fixedRotation.color[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.revolute.cylinderColor[3],ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.revolute.cylinderColor[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.revolute.cylinderColor[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.fixedRotation.color[3],ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.fixedRotation.color[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.fixedRotation.color[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.revolute.cylinde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* Number of discrete states: 0 () * Number of clocked states: 0 () * Top-level inputs: 0 Notification: Strong component statistics for initialization (2660): * Single equations (assignments): 2584 * Array equations: 71 * Algorithm blocks: 0 * Record equations: 0 * When equations: 0 * If-equations: 0 * Equation systems (not torn): 5 * Torn equation systems: 0 * Mixed (continuous/discrete) equation systems: 0 Notification: Equation system details (not torn): * Constant Jacobian (size): 0 systems * Linear Jacobian (size,density): 4 systems {(474,0.7%), (3,100.0%), (4,100.0%), (3,100.0%)} * Non-linear Jacobian (size): 1 system {2} * Without analytic Jacobian (size): 0 systems Notification: Performance of prepare postOptimizeDAE: time 0.01099/2.549, allocations: 2.397 MB / 1.153 GB, free: 131 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of postOpt lateInlineFunction (simulation): time 0.00452/2.554, allocations: 1.59 MB / 1.155 GB, free: 129.4 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of postOpt wrapFunctionCalls (simulation): time 0.02975/2.584, allocations: 15.27 MB / 1.169 GB, free: 114.2 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of postOpt inlineArrayEqn (simulation): time 0.02675/2.61, allocations: 11.18 MB / 1.18 GB, free: 103 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of postOpt constantLinearSystem (simulation): time 8.114e-05/2.61, allocations: 80 kB / 1.18 GB, free: 103 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of postOpt simplifysemiLinear (simulation): time 0.000195/2.611, allocations: 71.72 kB / 1.181 GB, free: 102.9 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of postOpt removeSimpleEquations (simulation): time 0.2938/2.904, allocations: 60.32 MB / 1.239 GB, free: 144.9 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of postOpt simplifyComplexFunction (simulation): time 0.0001512/2.905, allocations: 49.94 kB / 1.239 GB, free: 144.9 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of postOpt solveSimpleEquations (simulation): time 0.006191/2.911, allocations: 2.089 MB / 1.241 GB, free: 144.9 MB / 0.5419 GB Notification: Tearing is skipped for strong component 10 because system size of 267 exceeds maximum system size for tearing of linear systems (200). To adjust the maximum system size for tearing use --maxSizeLinearTearing=. Notification: Performance of postOpt tearingSystem (simulation): time 0.003867/2.915, allocations: 1.791 MB / 1.243 GB, free: 144.8 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of postOpt inputDerivativesUsed (simulation): time 0.001882/2.916, allocations: 336.4 kB / 1.244 GB, free: 144.8 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of postOpt calculateStrongComponentJacobians (simulation): time 0.0009236/2.917, allocations: 1.605 MB / 1.245 GB, free: 143.5 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of postOpt calculateStateSetsJacobians (simulation): time 0.0004859/2.918, allocations: 1.495 MB / 1.247 GB, free: 142.2 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of postOpt symbolicJacobian (simulation): time 0.03481/2.953, allocations: 20.53 MB / 1.267 GB, free: 136.4 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of postOpt removeConstants (simulation): time 0.007886/2.961, allocations: 4.26 MB / 1.271 GB, free: 136.4 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of postOpt simplifyTimeIndepFuncCalls 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statistics after passing the back-end for simulation: * Number of independent subsystems: 228 * Number of states: 24 ($STATESET1.x[3],$STATESET1.x[2],$STATESET1.x[1],ur10e_robotRun.rotationalPosition[1].phi,ur10e_robotRun.rotationalPosition[1].w,ur10e_robotRun.rotationalPosition[2].phi,ur10e_robotRun.rotationalPosition[2].w,ur10e_robotRun.rotationalPosition[3].phi,ur10e_robotRun.rotationalPosition[3].w,ur10e_robotRun.rotationalPosition[4].phi,ur10e_robotRun.rotationalPosition[4].w,ur10e_robotRun.rotationalPosition[5].phi,ur10e_robotRun.rotationalPosition[5].w,ur10e_robotRun.rotationalPosition[6].phi,ur10e_robotRun.rotationalPosition[6].w,ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[1],ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[2],ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[3],ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[1],ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[2],ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[3],ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[1],ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[2],ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[3]) * Number of discrete variables: 46 (rotationalPTP.moving[1],rotationalPTP.moving[2],rotationalPTP.moving[3],rotationalPTP.moving[4],rotationalPTP.moving[5],rotationalPTP.moving[6],rotationalPTP.motion_ref,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.contact,ur10e_robotRun.collisionPoint[2].collisionNormal.elastoGap.contact,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.torqueLimitLow.y,rotationalPTP.noWphase) * Number of discrete states: 0 () * Number of clocked states: 0 () * Top-level inputs: 0 Notification: Strong component statistics for simulation (1236): * Single equations (assignments): 1231 * Array equations: 0 * Algorithm blocks: 0 * Record equations: 0 * When equations: 0 * If-equations: 0 * Equation systems (not torn): 5 * Torn equation systems: 0 * Mixed (continuous/discrete) equation systems: 0 Notification: Equation system details (not torn): * Constant Jacobian (size): 0 systems * Linear Jacobian (size,density): 4 systems {(267,1.5%), (3,100.0%), (3,100.0%), (4,100.0%)} * Non-linear Jacobian (size): 1 system {4} * Without analytic Jacobian (size): 0 systems Notification: Performance of Backend phase and start with SimCode phase: time 0.001801/3.004, allocations: 0.6161 MB / 1.287 GB, free: 135.7 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of simCode: created initialization part: time 0.02743/3.031, allocations: 16.5 MB / 1.303 GB, free: 134.7 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of simCode: created event and clocks part: time 0.0006613/3.032, allocations: 338.5 kB / 1.303 GB, free: 134.7 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of simCode: created simulation system equations: time 0.01412/3.046, allocations: 7.992 MB / 1.311 GB, free: 133.9 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of simCode: created of all other equations (e.g. parameter, nominal, assert, etc): time 0.01762/3.063, allocations: 5.34 MB / 1.316 GB, free: 133.6 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of simCode: created linear, non-linear and system jacobian parts: time 0.07202/3.135, allocations: 54.18 MB / 1.369 GB, free: 84.73 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of simCode: some other stuff during SimCode phase: time 0.01219/3.148, allocations: 8.983 MB / 1.378 GB, free: 77.98 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of simCode: alias equations: time 0.008983/3.157, allocations: 2.613 MB / 1.381 GB, free: 75.95 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of simCode: all other stuff during SimCode phase: time 0.006677/3.163, allocations: 3.195 MB / 1.384 GB, free: 72.72 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of SimCode: time 2.074e-06/3.163, allocations: 8 kB / 1.384 GB, free: 72.71 MB / 0.5419 GB Notification: Performance of Templates: time 0.7437/3.907, allocations: 305.9 MB / 1.683 GB, free: 132.5 MB / 0.5419 GB " [Timeout remaining time 656] make -j1 -f URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.makefile [Timeout 660] (rm -f URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe ; mkfifo URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe ; head -c 1048576 < URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe >> ../files/URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.sim & ./URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest -abortSlowSimulation -alarm=240 -s gbode -gbm=radauIIA3 -emit_protected -lv LOG_STATS > URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe 2>&1) [Timeout 240] diffSimulationResults("URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest_res.mat","/var/lib/jenkins/ws/OpenModelicaLibraryTestingWork/OpenModelicaLibraryTesting/ReferenceFiles/URDFModelica/URDFModelica/Examples/Ur10e_robot/Ur10e_robotTest/Ur10e_robotTest.csv","",relTol=0.003,relTolDiffMinMax=0.003,rangeDelta=0.001) [Timeout 660] "" [Timeout remaining time 660] "" Variables in the reference:Time,ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0[3],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w[3] Variables in the 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