Running: ./testmodel.py --libraries=/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries --ompython_omhome=/usr URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.conf.json
loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/ModelicaServices 4.1.0+maint.om/package.mo", uses=false) [Timeout 180]
"Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/ModelicaServices 4.1.0+maint.om/package.mo): time 0.0008914/0.0008914, allocations: 76.94 kB / 19.93 MB, free: 4.543 MB / 18.57 MB
"
[Timeout remaining time 180]
loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Complex 4.1.0+maint.om/package.mo", uses=false) [Timeout 180]
"Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Complex 4.1.0+maint.om/package.mo): time 0.0009679/0.0009679, allocations: 172.9 kB / 23.36 MB, free: 1.125 MB / 18.57 MB
"
[Timeout remaining time 180]
loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Modelica 4.1.0+maint.om/package.mo", uses=false) [Timeout 180]
"Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Modelica 4.1.0+maint.om/package.mo): time 0.9769/0.9769, allocations: 177.1 MB / 203.8 MB, free: 5.48 MB / 186.7 MB
"
[Timeout remaining time 179]
loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/URDFModelica main/package.mo", uses=false) [Timeout 180]
"Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/URDFModelica main/package.mo): time 0.1051/0.1051, allocations: 20.92 MB / 281.2 MB, free: 8.684 MB / 266.7 MB
"
[Timeout remaining time 180]
Using package URDFModelica with version 0.3.4 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/URDFModelica main/package.mo)
Using package Modelica with version 4.1.0 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Modelica 4.1.0+maint.om/package.mo)
Using package Complex with version 4.1.0 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Complex 4.1.0+maint.om/package.mo)
Using package ModelicaServices with version 4.1.0 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/ModelicaServices 4.1.0+maint.om/package.mo)
Running command: translateModel(URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest,tolerance=1e-06,outputFormat="mat",numberOfIntervals=500,variableFilter="Time|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0.[0-9,]+.|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w.[0-9,]+.",fileNamePrefix="URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest")
translateModel(URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest,tolerance=1e-06,outputFormat="mat",numberOfIntervals=500,variableFilter="Time|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0.[0-9,]+.|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w.[0-9,]+.",fileNamePrefix="URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest") [Timeout 660]
"Notification: Performance of FrontEnd - loaded program: time 2.565e-06/2.565e-06, allocations: 0 / 303.2 MB, free: 15.45 MB / 282.7 MB
Notification: Performance of FrontEnd - Absyn->SCode: time 2.574e-05/2.83e-05, allocations: 5.625 kB / 303.2 MB, free: 15.45 MB / 282.7 MB
Notification: Performance of NFInst.instantiate(URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest): time 0.04242/0.04245, allocations: 55.68 MB / 358.8 MB, free: 9.141 MB / 330.7 MB
Notification: Performance of NFInst.instExpressions: time 0.04855/0.091, allocations: 26 MB / 384.9 MB, free: 15.07 MB / 362.7 MB
Notification: Performance of NFInst.updateImplicitVariability: time 0.01688/0.1079, allocations: 0.7109 MB / 385.6 MB, free: 14.36 MB / 362.7 MB
Notification: Performance of NFTyping.typeComponents: time 0.0359/0.1438, allocations: 28.67 MB / 414.2 MB, free: 1.594 MB / 378.7 MB
Notification: Performance of NFTyping.typeBindings: time 0.02256/0.1663, allocations: 9.261 MB / 423.5 MB, free: 8.289 MB / 394.7 MB
Notification: Performance of NFTyping.typeClassSections: time 0.01167/0.178, allocations: 7.623 MB / 431.1 MB, free: 0.6562 MB / 394.7 MB
Notification: Performance of NFFlatten.flatten: time 0.2664/0.4444, allocations: 50.73 MB / 481.8 MB, free: 20.82 MB / 410.7 MB
Notification: Performance of NFFlatten.resolveConnections: time 0.04809/0.4925, allocations: 35.98 MB / 0.5057 GB, free: 10.88 MB / 410.7 MB
Notification: Performance of NFEvalConstants.evaluate: time 0.04702/0.5395, allocations: 23.82 MB / 0.5289 GB, free: 13.27 MB / 426.7 MB
Notification: Performance of NFSimplifyModel.simplify: time 0.02866/0.5682, allocations: 18.36 MB / 0.5469 GB, free: 12.1 MB / 442.7 MB
Notification: Performance of NFPackage.collectConstants: time 0.01142/0.5796, allocations: 4.352 MB / 0.5511 GB, free: 7.746 MB / 442.7 MB
Notification: Performance of NFFlatten.collectFunctions: time 0.02824/0.6078, allocations: 5.211 MB / 0.5562 GB, free: 2.629 MB / 442.7 MB
Notification: Performance of NFScalarize.scalarize: time 0.04241/0.6502, allocations: 16.58 MB / 0.5724 GB, free: 2.594 MB / 458.7 MB
Notification: Performance of NFVerifyModel.verify: time 0.02824/0.6785, allocations: 11.35 MB / 0.5835 GB, free: 7.676 MB / 474.7 MB
Notification: Performance of NFConvertDAE.convert: time 0.0363/0.7148, allocations: 32.95 MB / 0.6157 GB, free: 8.43 MB / 0.4948 GB
Notification: Performance of FrontEnd - DAE generated: time 4.689e-06/0.7148, allocations: 0 / 0.6157 GB, free: 8.43 MB / 0.4948 GB
Notification: Performance of FrontEnd: time 1.523e-06/0.7148, allocations: 0 / 0.6157 GB, free: 8.43 MB / 0.4948 GB
Notification: Performance of Transformations before backend: time 0.001754/0.7165, allocations: 4 kB / 0.6157 GB, free: 8.426 MB / 0.4948 GB
Notification: Model statistics after passing the front-end and creating the data structures used by the back-end:
 * Number of equations: 6918
 * Number of variables: 6918
Notification: Performance of Generate backend data structure: time 0.3828/1.099, allocations: 33.27 MB / 0.6482 GB, free: 185.7 MB / 0.4949 GB
Notification: Performance of prepare preOptimizeDAE: time 4.069e-05/1.099, allocations: 10.97 kB / 0.6482 GB, free: 185.7 MB / 0.4949 GB
Notification: Performance of preOpt normalInlineFunction (simulation): time 0.02137/1.121, allocations: 4.378 MB / 0.6524 GB, free: 184.5 MB / 0.4949 GB
Notification: Performance of preOpt evaluateParameters (simulation): time 0.04026/1.161, allocations: 22.82 MB / 0.6747 GB, free: 164.7 MB / 0.4949 GB
Notification: Performance of preOpt simplifyIfEquations (simulation): time 0.001401/1.162, allocations: 1.942 MB / 0.6766 GB, free: 162.8 MB / 0.4949 GB
Notification: Performance of preOpt expandDerOperator (simulation): time 0.007649/1.17, allocations: 2.151 MB / 0.6787 GB, free: 160.8 MB / 0.4949 GB
Notification: Performance of preOpt clockPartitioning (simulation): time 0.06006/1.23, allocations: 26.09 MB / 0.7042 GB, free: 134.3 MB / 0.4949 GB
Notification: Performance of preOpt findStateOrder (simulation): time 0.0009138/1.231, allocations: 165.9 kB / 0.7044 GB, free: 134.2 MB / 0.4949 GB
Notification: Performance of preOpt replaceEdgeChange (simulation): time 0.003684/1.235, allocations: 0.8814 MB / 0.7052 GB, free: 133.4 MB / 0.4949 GB
Notification: Performance of preOpt inlineArrayEqn (simulation): time 0.004421/1.239, allocations: 6.073 MB / 0.7112 GB, free: 127.4 MB / 0.4949 GB
Notification: Performance of preOpt removeEqualRHS (simulation): time 0.03665/1.276, allocations: 13.24 MB / 0.7241 GB, free: 114.6 MB / 0.4949 GB
Notification: Performance of preOpt removeSimpleEquations (simulation): time 0.4942/1.77, allocations: 145.1 MB / 0.8657 GB, free: 79.26 MB / 0.495 GB
Notification: Performance of preOpt comSubExp (simulation): time 0.05725/1.827, allocations: 22.1 MB / 0.8873 GB, free: 78.2 MB / 0.495 GB
Notification: Performance of preOpt resolveLoops (simulation): time 0.006491/1.834, allocations: 3.58 MB / 0.8908 GB, free: 78.07 MB / 0.495 GB
Notification: Performance of preOpt evalFunc (simulation): time 0.04792/1.882, allocations: 32.94 MB / 0.923 GB, free: 72.7 MB / 0.495 GB
Notification: Performance of preOpt encapsulateWhenConditions (simulation): time 0.0001893/1.882, allocations: 160.3 kB / 0.9232 GB, free: 72.65 MB / 0.495 GB
Notification: Performance of pre-optimization done (n=1174): time 1.211e-05/1.882, allocations: 4.469 kB / 0.9232 GB, free: 72.65 MB / 0.495 GB
Notification: Performance of matching and sorting (n=1498): time 0.3265/2.208, allocations: 109.9 MB / 1.03 GB, free: 0.8672 MB / 0.5263 GB
Notification: Performance of inlineWhenForInitialization (initialization): time 0.0011/2.21, allocations: 1.62 MB / 1.032 GB, free: 15.14 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of selectInitializationVariablesDAE (initialization): time 0.2072/2.417, allocations: 17.94 MB / 1.05 GB, free: 188.3 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of collectPreVariables (initialization): time 0.003246/2.42, allocations: 283 kB / 1.05 GB, free: 188.3 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of collectInitialEqns (initialization): time 0.009627/2.43, allocations: 11.93 MB / 1.061 GB, free: 184.7 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of collectInitialBindings (initialization): time 0.006267/2.436, allocations: 5.373 MB / 1.067 GB, free: 181.5 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of simplifyInitialFunctions (initialization): time 0.008415/2.444, allocations: 4.964 MB / 1.072 GB, free: 181.2 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of setup shared object (initialization): time 3e-05/2.444, allocations: 304.7 kB / 1.072 GB, free: 180.9 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of preBalanceInitialSystem (initialization): time 0.01023/2.455, allocations: 4.352 MB / 1.076 GB, free: 180.8 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of partitionIndependentBlocks (initialization): time 0.01302/2.468, allocations: 13.77 MB / 1.09 GB, free: 168.5 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of analyzeInitialSystem (initialization): time 0.03049/2.498, allocations: 26.12 MB / 1.115 GB, free: 155.3 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of solveInitialSystemEqSystem (initialization): time 0.0002301/2.498, allocations: 98.02 kB / 1.115 GB, free: 155.3 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of matching and sorting (n=3495) (initialization): time 0.04689/2.545, allocations: 23.45 MB / 1.138 GB, free: 145.6 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of prepare postOptimizeDAE: time 0.0001495/2.545, allocations: 149 kB / 1.138 GB, free: 145.4 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyComplexFunction (initialization): time 0.0002727/2.546, allocations: 336 kB / 1.139 GB, free: 145.1 MB / 0.5419 GB
Notification: Tearing is skipped for strong component 5 because system size of 474 exceeds maximum system size for tearing of linear systems (200).
To adjust the maximum system size for tearing use --maxSizeLinearTearing=<size>.
Notification: Performance of postOpt tearingSystem (initialization): time 0.0008978/2.547, allocations: 0.705 MB / 1.139 GB, free: 144.5 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt solveSimpleEquations (initialization): time 0.009328/2.556, allocations: 4.52 MB / 1.144 GB, free: 140.5 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt calculateStrongComponentJacobians (initialization): time 0.001378/2.557, allocations: 2.131 MB / 1.146 GB, free: 138.5 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyAllExpressions (initialization): time 0.01584/2.573, allocations: 1.026 MB / 1.147 GB, free: 137.5 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt collapseArrayExpressions (initialization): time 0.002778/2.576, allocations: 1.079 MB / 1.148 GB, free: 136.4 MB / 0.5419 GB
Warning: Assuming fixed start value for the following 18 variables:
         $STATESET1.x[3]:VARIABLE(start = /*Real*/($STATESET1.A[3,1]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[4] + /*Real*/($STATESET1.A[3,2]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[3] + /*Real*/($STATESET1.A[3,3]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[2] + /*Real*/($STATESET1.A[3,4]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[1] fixed = true )  type: Real [3]
         $STATESET1.x[2]:VARIABLE(start = /*Real*/($STATESET1.A[2,1]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[4] + /*Real*/($STATESET1.A[2,2]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[3] + /*Real*/($STATESET1.A[2,3]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[2] + /*Real*/($STATESET1.A[2,4]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[1] fixed = true )  type: Real [3]
         $STATESET1.x[1]:VARIABLE(start = /*Real*/($STATESET1.A[1,1]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[4] + /*Real*/($STATESET1.A[1,2]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[3] + /*Real*/($STATESET1.A[1,3]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[2] + /*Real*/($STATESET1.A[1,4]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[1] fixed = true )  type: Real [3]
         ur10e_robotRun.rotationalPosition[1].w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"If exact=false, Angular velocity of flange with respect to support else dummy\" type: Real [6]
         ur10e_robotRun.rotationalPosition[2].w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"If exact=false, Angular velocity of flange with respect to support else dummy\" type: Real [6]
         ur10e_robotRun.rotationalPosition[3].w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"If exact=false, Angular velocity of flange with respect to support else dummy\" type: Real [6]
         ur10e_robotRun.rotationalPosition[4].w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"If exact=false, Angular velocity of flange with respect to support else dummy\" type: Real [6]
         ur10e_robotRun.rotationalPosition[5].w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"If exact=false, Angular velocity of flange with respect to support else dummy\" type: Real [6]
         ur10e_robotRun.rotationalPosition[6].w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"If exact=false, Angular velocity of flange with respect to support else dummy\" type: Real [6]
         ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[1]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"Position vector from origin of frame_a to origin of frame_b, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[2]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"Position vector from origin of frame_a to origin of frame_b, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[3]:VARIABLE(start = 1.0 unit = \"m\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"Position vector from origin of frame_a to origin of frame_b, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[1]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"= der(r_rel_a), i.e., velocity of origin of frame_b with respect to origin of frame_a, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[2]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"= der(r_rel_a), i.e., velocity of origin of frame_b with respect to origin of frame_a, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[3]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"= der(r_rel_a), i.e., velocity of origin of frame_b with respect to origin of frame_a, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[1]:VARIABLE(start = ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[1,1] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[1] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[1,2] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[2] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[1,3] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[3] unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always protected = true )  \"Dummy or relative angular velocity of frame_b with respect to frame_a, resolved in frame_b\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[2]:VARIABLE(start = ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[2,1] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[1] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[2,2] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[2] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[2,3] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[3] unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always protected = true )  \"Dummy or relative angular velocity of frame_b with respect to frame_a, resolved in frame_b\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[3]:VARIABLE(start = ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[3,1] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[1] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[3,2] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[2] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[3,3] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[3] unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always protected = true )  \"Dummy or relative angular velocity of frame_b with respect to frame_a, resolved in frame_b\" type: Real [3]
Notification: Model statistics after passing the back-end for initialization:
 * Number of independent subsystems: 1526
 * Number of states: 0 ()
 * Number of discrete variables: 303 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   {2}
 * Without analytic Jacobian (size): 0 systems
Notification: Performance of prepare postOptimizeDAE: time 0.009651/2.585, allocations: 2.408 MB / 1.15 GB, free: 134 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt lateInlineFunction (simulation): time 0.004454/2.59, allocations: 1.58 MB / 1.152 GB, free: 132.5 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt wrapFunctionCalls (simulation): time 0.02819/2.618, allocations: 15.28 MB / 1.167 GB, free: 117.2 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt inlineArrayEqn (simulation): time 0.0242/2.642, allocations: 11.17 MB / 1.178 GB, free: 106.1 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt constantLinearSystem (simulation): time 8.395e-05/2.642, allocations: 80 kB / 1.178 GB, free: 106 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt simplifysemiLinear (simulation): time 0.0002017/2.643, allocations: 71.72 kB / 1.178 GB, free: 105.9 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt removeSimpleEquations (simulation): time 0.1021/2.745, allocations: 60.33 MB / 1.237 GB, free: 45.85 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyComplexFunction (simulation): time 7.088e-05/2.745, allocations: 52 kB / 1.237 GB, free: 45.8 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt solveSimpleEquations (simulation): time 0.004824/2.75, allocations: 1.964 MB / 1.239 GB, free: 43.83 MB / 0.5419 GB
Notification: Tearing is skipped for strong component 10 because system size of 267 exceeds maximum system size for tearing of linear systems (200).
To adjust the maximum system size for tearing use --maxSizeLinearTearing=<size>.
Notification: Performance of postOpt tearingSystem (simulation): time 0.182/2.932, allocations: 1.784 MB / 1.24 GB, free: 154.1 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt inputDerivativesUsed (simulation): time 0.003364/2.935, allocations: 328.1 kB / 1.241 GB, free: 154.1 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt calculateStrongComponentJacobians (simulation): time 0.001389/2.936, allocations: 1.598 MB / 1.242 GB, free: 152.9 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt calculateStateSetsJacobians (simulation): time 0.0007345/2.937, allocations: 1.499 MB / 1.244 GB, free: 151.6 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt symbolicJacobian (simulation): time 0.04008/2.977, allocations: 20.54 MB / 1.264 GB, free: 145.7 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt removeConstants (simulation): time 0.008849/2.986, allocations: 4.263 MB / 1.268 GB, free: 145.7 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyTimeIndepFuncCalls (simulation): time 0.00397/2.99, allocations: 327.8 kB / 1.268 GB, free: 145.7 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyAllExpressions (simulation): time 0.007344/2.997, allocations: 404.8 kB / 1.269 GB, free: 145.7 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt findZeroCrossings (simulation): time 0.002256/3, allocations: 1.457 MB / 1.27 GB, free: 145.7 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of postOpt collapseArrayExpressions (simulation): time 0.0007774/3, allocations: 321.2 kB / 1.27 GB, free: 145.7 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of sorting global known variables: time 0.009096/3.009, allocations: 7.379 MB / 1.277 GB, free: 145.1 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of sort global known variables: time 2.4e-07/3.009, allocations: 0.7656 kB / 1.277 GB, free: 145.1 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of remove unused functions: time 0.01802/3.027, allocations: 6.075 MB / 1.283 GB, free: 145.1 MB / 0.5419 GB
Notification: Model statistics after passing the back-end for simulation:
 * Number of independent subsystems: 228
 * Number of states: 24 ($STATESET1.x[3],$STATESET1.x[2],$STATESET1.x[1],ur10e_robotRun.rotationalPosition[1].phi,ur10e_robotRun.rotationalPosition[1].w,ur10e_robotRun.rotationalPosition[2].phi,ur10e_robotRun.rotationalPosition[2].w,ur10e_robotRun.rotationalPosition[3].phi,ur10e_robotRun.rotationalPosition[3].w,ur10e_robotRun.rotationalPosition[4].phi,ur10e_robotRun.rotationalPosition[4].w,ur10e_robotRun.rotationalPosition[5].phi,ur10e_robotRun.rotationalPosition[5].w,ur10e_robotRun.rotationalPosition[6].phi,ur10e_robotRun.rotationalPosition[6].w,ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[1],ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[2],ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[3],ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[1],ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[2],ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[3],ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[1],ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[2],ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[3])
 * Number of discrete variables: 46 (rotationalPTP.moving[1],rotationalPTP.moving[2],rotationalPTP.moving[3],rotationalPTP.moving[4],rotationalPTP.moving[5],rotationalPTP.moving[6],rotationalPTP.motion_ref,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.contact,ur10e_robotRun.collisionPoint[2].collisionNormal.elastoGap.contact,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.torqueLimitLow.y,rotationalPTP.noWphase)
 * Number of discrete states: 0 ()
 * Number of clocked states: 0 ()
 * Top-level inputs: 0
Notification: Strong component statistics for simulation (1236):
 * Single equations (assignments): 1231
 * Array equations: 0
 * Algorithm blocks: 0
 * Record equations: 0
 * When equations: 0
 * If-equations: 0
 * Equation systems (not torn): 5
 * Torn equation systems: 0
 * Mixed (continuous/discrete) equation systems: 0
Notification: Equation system details (not torn):
 * Constant Jacobian (size): 0 systems
 * Linear Jacobian (size,density): 4 systems
   {(267,1.5%), (3,100.0%), (3,100.0%), (4,100.0%)}
 * Non-linear Jacobian (size): 1 system
   {4}
 * Without analytic Jacobian (size): 0 systems
Notification: Performance of Backend phase and start with SimCode phase: time 0.001409/3.029, allocations: 0.6101 MB / 1.284 GB, free: 145.1 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of simCode: created initialization part: time 0.02648/3.055, allocations: 16.5 MB / 1.3 GB, free: 144.1 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of simCode: created event and clocks part: time 0.0006051/3.056, allocations: 338.8 kB / 1.3 GB, free: 144 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of simCode: created simulation system equations: time 0.01336/3.069, allocations: 7.988 MB / 1.308 GB, free: 143.3 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of simCode: created of all other equations (e.g. parameter, nominal, assert, etc): time 0.01617/3.086, allocations: 5.329 MB / 1.313 GB, free: 141.7 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of simCode: created linear, non-linear and system jacobian parts: time 0.06898/3.154, allocations: 54.19 MB / 1.366 GB, free: 91.11 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of simCode: some other stuff during SimCode phase: time 0.01014/3.165, allocations: 8.987 MB / 1.375 GB, free: 83.75 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of simCode: alias equations: time 0.008728/3.173, allocations: 2.598 MB / 1.378 GB, free: 81.23 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of simCode: all other stuff during SimCode phase: time 0.005841/3.179, allocations: 3.198 MB / 1.381 GB, free: 78 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of SimCode: time 1.753e-06/3.179, allocations: 0 / 1.381 GB, free: 78 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of Templates: time 0.7325/3.912, allocations: 305.9 MB / 1.68 GB, free: 133.6 MB / 0.5419 GB
"
[Timeout remaining time 656]
make -j1 -f URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.makefile [Timeout 660]
(rm -f URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe ; mkfifo URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe ; head -c 1048576 < URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe >> ../files/URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.sim & ./URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest -abortSlowSimulation -alarm=240  -emit_protected -lv LOG_STATS > URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe 2>&1) [Timeout 240]
diffSimulationResults("URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest_res.mat","/var/lib/jenkins/ws/OpenModelicaLibraryTestingWork/OpenModelicaLibraryTesting/ReferenceFiles/URDFModelica/URDFModelica/Examples/Ur10e_robot/Ur10e_robotTest/Ur10e_robotTest.csv","",relTol=0.003,relTolDiffMinMax=0.003,rangeDelta=0.001) [Timeout 660]
""
[Timeout remaining time 660]
""

Variables in the reference:Time,ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0[3],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w[3]

Variables in the result:enableCollision,numCollisionLinks,numJoints,numLeafLinks,numLinks,numNonCollisionLinks,numOtherJoints,numRotationalJoints,numTranslationalJoints,rotationalPTP.nout,rotationalPTP.p_deltaq[1],rotationalPTP.p_deltaq[2],rotationalPTP.p_deltaq[3],rotationalPTP.p_deltaq[4],rotationalPTP.p_deltaq[5],rotationalPTP.p_deltaq[6],rotationalPTP.p_q_begin[1],rotationalPTP.p_q_begin[2],rotationalPTP.p_q_begin[3],rotationalPTP.p_q_begin[4],rotationalPTP.p_q_begin[5],rotationalPTP.p_q_begin[6],rotationalPTP.p_q_end[1],rotationalPTP.p_q_end[2],rotationalPTP.p_q_end[3],rotationalPTP.p_q_end[4],rotationalPTP.p_q_end[5],rotationalPTP.p_q_end[6],rotationalPTP.p_qd_max[1],rotationalPTP.p_qd_max[2],rotationalPTP.p_qd_max[3],rotationalPTP.p_qd_max[4],rotationalPTP.p_qd_max[5],rotationalPTP.p_qd_max[6],rotationalPTP.p_qdd_max[1],rotationalPTP.p_qdd_max[2],rotationalPTP.p_qdd_max[3],rotationalPTP.p_qdd_max[4],rotationalPTP.p_qdd_max[5],rotationalPTP.p_qdd_max[6],rotationalPTP.q_begin[1],rotationalPTP.q_begin[2],rotationalPTP.q_begin[3],rotationalPTP.q_begin[4],rotationalPTP.q_begin[5],rotationalPTP.q_begin[6],rotationalPTP.q_end[1],rotationalPTP.q_end[2],rotationalPTP.q_end[3],rotationalPTP.q_end[4],rotationalPTP.q_end[5],rotationalPTP.q_end[6],rotationalPTP.qd_max[1],rotationalPTP.qd_max[2],rotationalPTP.qd_max[3],rotationalPTP.qd_max[4],rotationalPTP.qd_max[5],rotationalPTP.qd_max[6],rotationalPTP.qdd_max[1],rotationalPTP.qdd_max[2],rotationalPTP.qdd_max[3],rotationalPTP.qdd_max[4],rotationalPTP.qdd_max[5],rotationalPTP.qdd_max[6],rotationalPTP.startTime,time,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].c,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.c,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.d,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.c,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.d,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.f_ref,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.n,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.s_nominal,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.s_ref,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.s_rel0,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.n[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.n[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.n[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.n_spring,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.animation,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxHeight,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxWidth,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxWidthDirection[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxWidthDirection[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxWidthDirection[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.e[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.e[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.e[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.fixed.s0,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.n[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.n[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.n[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.stateSelect,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].d,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.force.animation,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.force.basicForce.resolveInFrame,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.force.resolveInFrame,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.mue,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_x[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_x[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_x[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_y[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_y[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_y[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.animation,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxHeight,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxWidth,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxWidthDirection[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxWidthDirection[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxWidthDirection[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.constantForce.f_constant,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.constantForce.useSupport,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.e[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.e[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.e[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.fixed.s0,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.n[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.n[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.n[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.stateSelect,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].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