Running: ./testmodel.py --libraries=/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries --ompython_omhome=/usr URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.conf.json
loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/ModelicaServices 4.1.0+maint.om/package.mo", uses=false) [Timeout 180]
"Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/ModelicaServices 4.1.0+maint.om/package.mo): time 0.0009464/0.0009464, allocations: 81.17 kB / 19.87 MB, free: 4.621 MB / 18.57 MB
"
[Timeout remaining time 180]
loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Complex 4.1.0+maint.om/package.mo", uses=false) [Timeout 180]
"Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Complex 4.1.0+maint.om/package.mo): time 0.0009368/0.0009368, allocations: 169 kB / 23.27 MB, free: 1.223 MB / 18.57 MB
"
[Timeout remaining time 180]
loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Modelica 4.1.0+maint.om/package.mo", uses=false) [Timeout 180]
"Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Modelica 4.1.0+maint.om/package.mo): time 0.9542/0.9542, allocations: 177.1 MB / 203.7 MB, free: 5.523 MB / 186.7 MB
"
[Timeout remaining time 179]
loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/URDFModelica main/package.mo", uses=false) [Timeout 180]
"Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/URDFModelica main/package.mo): time 0.08225/0.08225, allocations: 20.91 MB / 281.2 MB, free: 8.691 MB / 266.7 MB
"
[Timeout remaining time 180]
Using package URDFModelica with version 0.3.4 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/URDFModelica main/package.mo)
Using package Modelica with version 4.1.0 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Modelica 4.1.0+maint.om/package.mo)
Using package Complex with version 4.1.0 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Complex 4.1.0+maint.om/package.mo)
Using package ModelicaServices with version 4.1.0 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/ModelicaServices 4.1.0+maint.om/package.mo)
Running command: translateModel(URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest,tolerance=1e-06,outputFormat="mat",numberOfIntervals=500,variableFilter="Time|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0.[0-9,]+.|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w.[0-9,]+.",fileNamePrefix="URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest")
translateModel(URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest,tolerance=1e-06,outputFormat="mat",numberOfIntervals=500,variableFilter="Time|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0.[0-9,]+.|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w.[0-9,]+.",fileNamePrefix="URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest") [Timeout 660]
"Notification: Performance of FrontEnd - loaded program: time 1.864e-06/1.864e-06, allocations: 0 / 356.4 MB, free: 8.066 MB / 282.7 MB
Notification: Performance of FrontEnd - Absyn->SCode: time 2.063e-05/2.249e-05, allocations: 5.266 kB / 356.4 MB, free: 8.062 MB / 282.7 MB
Notification: Performance of NFInst.instantiate(URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest): time 0.03841/0.03843, allocations: 55.65 MB / 412.1 MB, free: 180 kB / 330.7 MB
Notification: Performance of NFInst.instExpressions: time 0.2332/0.2716, allocations: 24.87 MB / 437 MB, free: 10.66 MB / 330.7 MB
Notification: Performance of NFInst.updateImplicitVariability: time 0.0161/0.2877, allocations: 0.7112 MB / 437.7 MB, free: 10.42 MB / 330.7 MB
Notification: Performance of NFTyping.typeComponents: time 0.02972/0.3174, allocations: 28.17 MB / 465.8 MB, free: 11.99 MB / 346.7 MB
Notification: Performance of NFTyping.typeBindings: time 0.02375/0.3412, allocations: 9.196 MB / 475 MB, free: 3.852 MB / 346.7 MB
Notification: Performance of NFTyping.typeClassSections: time 0.01399/0.3552, allocations: 7.624 MB / 482.7 MB, free: 12.64 MB / 362.7 MB
Notification: Performance of NFFlatten.flatten: time 0.05562/0.4108, allocations: 55.76 MB / 0.5258 GB, free: 8.875 MB / 410.7 MB
Notification: Performance of NFFlatten.resolveConnections: time 0.04791/0.4587, allocations: 35.41 MB / 0.5604 GB, free: 5.844 MB / 442.7 MB
Notification: Performance of NFEvalConstants.evaluate: time 0.458/0.9167, allocations: 23.58 MB / 0.5834 GB, free: 45.79 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of NFSimplifyModel.simplify: time 0.03572/0.9524, allocations: 19 MB / 0.602 GB, free: 45.79 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of NFPackage.collectConstants: time 0.01208/0.9645, allocations: 4.354 MB / 0.6062 GB, free: 45.79 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of NFFlatten.collectFunctions: time 0.01477/0.9793, allocations: 5.211 MB / 0.6113 GB, free: 45.79 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of NFScalarize.scalarize: time 0.01937/0.9987, allocations: 16.58 MB / 0.6275 GB, free: 44.72 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of NFVerifyModel.verify: time 0.02906/1.028, allocations: 11.36 MB / 0.6386 GB, free: 41.67 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of NFConvertDAE.convert: time 0.04332/1.071, allocations: 32.96 MB / 0.6708 GB, free: 12.4 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of FrontEnd - DAE generated: time 8.637e-06/1.071, allocations: 0 / 0.6708 GB, free: 12.4 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of FrontEnd: time 2.274e-06/1.071, allocations: 0 / 0.6708 GB, free: 12.4 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of Transformations before backend: time 0.002143/1.073, allocations: 0 / 0.6708 GB, free: 12.4 MB / 442.8 MB
Notification: Model statistics after passing the front-end and creating the data structures used by the back-end:
 * Number of equations: 6918
 * Number of variables: 6918
Notification: Performance of Generate backend data structure: time 0.08141/1.155, allocations: 37.26 MB / 0.7072 GB, free: 9.109 MB / 474.8 MB
Notification: Performance of prepare preOptimizeDAE: time 6.838e-05/1.155, allocations: 11.84 kB / 0.7072 GB, free: 9.102 MB / 474.8 MB
Notification: Performance of preOpt normalInlineFunction (simulation): time 0.02658/1.181, allocations: 6.449 MB / 0.7135 GB, free: 2.723 MB / 474.8 MB
Notification: Performance of preOpt evaluateParameters (simulation): time 0.04472/1.226, allocations: 29.66 MB / 0.7424 GB, free: 6.004 MB / 0.4949 GB
Notification: Performance of preOpt simplifyIfEquations (simulation): time 0.001676/1.228, allocations: 1.936 MB / 0.7443 GB, free: 4.07 MB / 0.4949 GB
Notification: Performance of preOpt expandDerOperator (simulation): time 0.007707/1.235, allocations: 2.16 MB / 0.7464 GB, free: 2.031 MB / 0.4949 GB
Notification: Performance of preOpt clockPartitioning (simulation): time 0.4106/1.646, allocations: 27.67 MB / 0.7735 GB, free: 156.4 MB / 0.495 GB
Notification: Performance of preOpt findStateOrder (simulation): time 0.0007033/1.647, allocations: 160 kB / 0.7736 GB, free: 156.4 MB / 0.495 GB
Notification: Performance of preOpt replaceEdgeChange (simulation): time 0.002367/1.649, allocations: 0.883 MB / 0.7745 GB, free: 156.4 MB / 0.495 GB
Notification: Performance of preOpt inlineArrayEqn (simulation): time 0.004128/1.653, allocations: 6.083 MB / 0.7804 GB, free: 156.4 MB / 0.495 GB
Notification: Performance of preOpt removeEqualRHS (simulation): time 0.03807/1.691, allocations: 12.88 MB / 0.793 GB, free: 151.2 MB / 0.495 GB
Notification: Performance of preOpt removeSimpleEquations (simulation): time 0.4313/2.123, allocations: 196 MB / 0.9844 GB, free: 36.94 MB / 0.495 GB
Notification: Performance of preOpt comSubExp (simulation): time 0.04687/2.169, allocations: 22.73 MB / 1.007 GB, free: 36.13 MB / 0.495 GB
Notification: Performance of preOpt resolveLoops (simulation): time 0.006605/2.176, allocations: 4.408 MB / 1.011 GB, free: 35.97 MB / 0.495 GB
Notification: Performance of preOpt evalFunc (simulation): time 0.03948/2.215, allocations: 34.07 MB / 1.044 GB, free: 46.27 MB / 0.5107 GB
Notification: Performance of preOpt encapsulateWhenConditions (simulation): time 0.0001066/2.216, allocations: 169.9 kB / 1.044 GB, free: 46.17 MB / 0.5107 GB
Notification: Performance of pre-optimization done (n=1174): time 1.326e-05/2.216, allocations: 0 / 1.044 GB, free: 46.17 MB / 0.5107 GB
Notification: Performance of matching and sorting (n=1498): time 0.3388/2.554, allocations: 119.2 MB / 1.161 GB, free: 11.2 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of inlineWhenForInitialization (initialization): time 0.001583/2.556, allocations: 2.148 MB / 1.163 GB, free: 8.934 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of selectInitializationVariablesDAE (initialization): time 0.2514/2.807, allocations: 20.2 MB / 1.183 GB, free: 215.1 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of collectPreVariables (initialization): time 0.00358/2.811, allocations: 280.6 kB / 1.183 GB, free: 215.1 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of collectInitialEqns (initialization): time 0.01599/2.827, allocations: 16.9 MB / 1.199 GB, free: 211.7 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of collectInitialBindings (initialization): time 0.008163/2.835, allocations: 5.662 MB / 1.205 GB, free: 208.9 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of simplifyInitialFunctions (initialization): time 0.00956/2.845, allocations: 6.077 MB / 1.211 GB, free: 208.5 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of setup shared object (initialization): time 5.634e-05/2.845, allocations: 483.5 kB / 1.211 GB, free: 208 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of preBalanceInitialSystem (initialization): time 0.007723/2.852, allocations: 3.594 MB / 1.215 GB, free: 207.9 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of partitionIndependentBlocks (initialization): time 0.01215/2.865, allocations: 18.88 MB / 1.233 GB, free: 189.7 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of analyzeInitialSystem (initialization): time 0.02948/2.894, allocations: 30.01 MB / 1.263 GB, free: 169.6 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of solveInitialSystemEqSystem (initialization): time 0.0002481/2.894, allocations: 97.59 kB / 1.263 GB, free: 169.6 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of matching and sorting (n=3495) (initialization): time 0.05218/2.946, allocations: 26.86 MB / 1.289 GB, free: 155.8 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of prepare postOptimizeDAE: time 0.0001692/2.947, allocations: 148 kB / 1.289 GB, free: 155.7 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyComplexFunction (initialization): time 0.0003771/2.947, allocations: 332 kB / 1.289 GB, free: 155.3 MB / 0.5888 GB
Notification: Tearing is skipped for strong component 5 because system size of 474 exceeds maximum system size for tearing of linear systems (200).
To adjust the maximum system size for tearing use --maxSizeLinearTearing=<size>.
Notification: Performance of postOpt tearingSystem (initialization): time 0.001078/2.948, allocations: 0.7124 MB / 1.29 GB, free: 154.7 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt solveSimpleEquations (initialization): time 0.01007/2.958, allocations: 4.518 MB / 1.294 GB, free: 150.7 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt calculateStrongComponentJacobians (initialization): time 0.001476/2.96, allocations: 2.7 MB / 1.297 GB, free: 148.1 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyAllExpressions (initialization): time 0.01779/2.977, allocations: 1.041 MB / 1.298 GB, free: 147.1 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt collapseArrayExpressions (initialization): time 0.003875/2.981, allocations: 1.087 MB / 1.299 GB, free: 146 MB / 0.5888 GB
Warning: Assuming fixed start value for the following 18 variables:
         $STATESET1.x[3]:VARIABLE(start = /*Real*/($STATESET1.A[3,1]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[4] + /*Real*/($STATESET1.A[3,2]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[3] + /*Real*/($STATESET1.A[3,3]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[2] + /*Real*/($STATESET1.A[3,4]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[1] fixed = true )  type: Real [3]
         $STATESET1.x[2]:VARIABLE(start = /*Real*/($STATESET1.A[2,1]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[4] + /*Real*/($STATESET1.A[2,2]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[3] + /*Real*/($STATESET1.A[2,3]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[2] + /*Real*/($STATESET1.A[2,4]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[1] fixed = true )  type: Real [3]
         $STATESET1.x[1]:VARIABLE(start = /*Real*/($STATESET1.A[1,1]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[4] + /*Real*/($STATESET1.A[1,2]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[3] + /*Real*/($STATESET1.A[1,3]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[2] + /*Real*/($STATESET1.A[1,4]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[1] fixed = true )  type: Real [3]
         ur10e_robotRun.rotationalPosition[1].w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"If exact=false, Angular velocity of flange with respect to support else dummy\" type: Real [6]
         ur10e_robotRun.rotationalPosition[2].w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"If exact=false, Angular velocity of flange with respect to support else dummy\" type: Real [6]
         ur10e_robotRun.rotationalPosition[3].w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"If exact=false, Angular velocity of flange with respect to support else dummy\" type: Real [6]
         ur10e_robotRun.rotationalPosition[4].w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"If exact=false, Angular velocity of flange with respect to support else dummy\" type: Real [6]
         ur10e_robotRun.rotationalPosition[5].w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"If exact=false, Angular velocity of flange with respect to support else dummy\" type: Real [6]
         ur10e_robotRun.rotationalPosition[6].w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"If exact=false, Angular velocity of flange with respect to support else dummy\" type: Real [6]
         ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[1]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"Position vector from origin of frame_a to origin of frame_b, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[2]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"Position vector from origin of frame_a to origin of frame_b, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[3]:VARIABLE(start = 1.0 unit = \"m\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"Position vector from origin of frame_a to origin of frame_b, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[1]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"= der(r_rel_a), i.e., velocity of origin of frame_b with respect to origin of frame_a, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[2]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"= der(r_rel_a), i.e., velocity of origin of frame_b with respect to origin of frame_a, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[3]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"= der(r_rel_a), i.e., velocity of origin of frame_b with respect to origin of frame_a, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[1]:VARIABLE(start = ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[1,1] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[1] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[1,2] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[2] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[1,3] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[3] unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always protected = true )  \"Dummy or relative angular velocity of frame_b with respect to frame_a, resolved in frame_b\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[2]:VARIABLE(start = ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[2,1] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[1] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[2,2] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[2] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[2,3] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[3] unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always protected = true )  \"Dummy or relative angular velocity of frame_b with respect to frame_a, resolved in frame_b\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[3]:VARIABLE(start = ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[3,1] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[1] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[3,2] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[2] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[3,3] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[3] unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always protected = true )  \"Dummy or relative angular velocity of frame_b with respect to frame_a, resolved in frame_b\" type: Real [3]
Notification: Model statistics after passing the back-end for initialization:
 * Number of independent subsystems: 1526
 * Number of states: 0 ()
 * Number of discrete variables: 303 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   {2}
 * Without analytic Jacobian (size): 0 systems
Notification: Performance of prepare postOptimizeDAE: time 0.01209/2.993, allocations: 2.442 MB / 1.302 GB, free: 143.9 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt lateInlineFunction (simulation): time 0.005961/2.999, allocations: 2.641 MB / 1.304 GB, free: 141.3 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt wrapFunctionCalls (simulation): time 0.03301/3.032, allocations: 17.21 MB / 1.321 GB, free: 129.1 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt inlineArrayEqn (simulation): time 0.02575/3.058, allocations: 13.13 MB / 1.334 GB, free: 116.3 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt constantLinearSystem (simulation): time 7.978e-05/3.058, allocations: 80 kB / 1.334 GB, free: 116.2 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt simplifysemiLinear (simulation): time 0.0001141/3.058, allocations: 71.72 kB / 1.334 GB, free: 116.1 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt removeSimpleEquations (simulation): time 0.3542/3.413, allocations: 75.22 MB / 1.407 GB, free: 178.5 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyComplexFunction (simulation): time 9.156e-05/3.413, allocations: 57 kB / 1.407 GB, free: 178.5 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt solveSimpleEquations (simulation): time 0.004832/3.417, allocations: 1.96 MB / 1.409 GB, free: 178.5 MB / 0.5888 GB
Notification: Tearing is skipped for strong component 10 because system size of 267 exceeds maximum system size for tearing of linear systems (200).
To adjust the maximum system size for tearing use --maxSizeLinearTearing=<size>.
Notification: Performance of postOpt tearingSystem (simulation): time 0.0009652/3.418, allocations: 414.4 kB / 1.41 GB, free: 178.4 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt inputDerivativesUsed (simulation): time 0.00106/3.42, allocations: 331.8 kB / 1.41 GB, free: 178.4 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt calculateStrongComponentJacobians (simulation): time 0.001097/3.421, allocations: 2.18 MB / 1.412 GB, free: 176.6 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt calculateStateSetsJacobians (simulation): time 0.0006256/3.421, allocations: 2.032 MB / 1.414 GB, free: 174.8 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt symbolicJacobian (simulation): time 0.04191/3.463, allocations: 23.71 MB / 1.437 GB, free: 168.3 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt removeConstants (simulation): time 0.01224/3.475, allocations: 4.568 MB / 1.442 GB, free: 168.3 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyTimeIndepFuncCalls (simulation): time 0.005174/3.481, allocations: 327 kB / 1.442 GB, free: 168.3 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyAllExpressions (simulation): time 0.009227/3.49, allocations: 401.1 kB / 1.442 GB, free: 168.3 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt findZeroCrossings (simulation): time 0.002351/3.492, allocations: 1.46 MB / 1.444 GB, free: 168.3 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt collapseArrayExpressions (simulation): time 0.0008279/3.493, allocations: 328.6 kB / 1.444 GB, free: 168.3 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of sorting global known variables: time 0.01631/3.509, allocations: 10.84 MB / 1.455 GB, free: 167.4 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of sort global known variables: time 7e-08/3.509, allocations: 3.906 kB / 1.455 GB, free: 167.4 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of remove unused functions: time 0.02622/3.536, allocations: 6.079 MB / 1.461 GB, free: 167.4 MB / 0.5888 GB
Notification: Model statistics after passing the back-end for simulation:
 * Number of independent subsystems: 228
 * Number of states: 24 ($STATESET1.x[3],$STATESET1.x[2],$STATESET1.x[1],ur10e_robotRun.rotationalPosition[1].phi,ur10e_robotRun.rotationalPosition[1].w,ur10e_robotRun.rotationalPosition[2].phi,ur10e_robotRun.rotationalPosition[2].w,ur10e_robotRun.rotationalPosition[3].phi,ur10e_robotRun.rotationalPosition[3].w,ur10e_robotRun.rotationalPosition[4].phi,ur10e_robotRun.rotationalPosition[4].w,ur10e_robotRun.rotationalPosition[5].phi,ur10e_robotRun.rotationalPosition[5].w,ur10e_robotRun.rotationalPosition[6].phi,ur10e_robotRun.rotationalPosition[6].w,ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[1],ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[2],ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[3],ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[1],ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[2],ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[3],ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[1],ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[2],ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[3])
 * Number of discrete variables: 46 (rotationalPTP.moving[1],rotationalPTP.moving[2],rotationalPTP.moving[3],rotationalPTP.moving[4],rotationalPTP.moving[5],rotationalPTP.moving[6],rotationalPTP.motion_ref,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.contact,ur10e_robotRun.collisionPoint[2].collisionNormal.elastoGap.contact,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.torqueLimitLow.y,rotationalPTP.noWphase)
 * Number of discrete states: 0 ()
 * Number of clocked states: 0 ()
 * Top-level inputs: 0
Notification: Strong component statistics for simulation (1236):
 * Single equations (assignments): 1231
 * Array equations: 0
 * Algorithm blocks: 0
 * Record equations: 0
 * When equations: 0
 * If-equations: 0
 * Equation systems (not torn): 5
 * Torn equation systems: 0
 * Mixed (continuous/discrete) equation systems: 0
Notification: Equation system details (not torn):
 * Constant Jacobian (size): 0 systems
 * Linear Jacobian (size,density): 4 systems
   {(267,1.5%), (3,100.0%), (3,100.0%), (4,100.0%)}
 * Non-linear Jacobian (size): 1 system
   {4}
 * Without analytic Jacobian (size): 0 systems
Notification: Performance of Backend phase and start with SimCode phase: time 0.002856/3.538, allocations: 0.635 MB / 1.461 GB, free: 167.3 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of simCode: created initialization part: time 0.0343/3.573, allocations: 18.72 MB / 1.48 GB, free: 156.5 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of simCode: created event and clocks part: time 5.372e-05/3.573, allocations: 11.69 kB / 1.48 GB, free: 156.5 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of simCode: created simulation system equations: time 0.01761/3.59, allocations: 9.073 MB / 1.488 GB, free: 150.4 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of simCode: created of all other equations (e.g. parameter, nominal, assert, etc): time 0.01945/3.61, allocations: 3.97 MB / 1.492 GB, free: 148.5 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of simCode: created linear, non-linear and system jacobian parts: time 0.09536/3.705, allocations: 55.32 MB / 1.546 GB, free: 97.02 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of simCode: some other stuff during SimCode phase: time 0.02164/3.727, allocations: 9.078 MB / 1.555 GB, free: 87.9 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of simCode: alias equations: time 0.01105/3.738, allocations: 2.608 MB / 1.558 GB, free: 85.29 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of simCode: all other stuff during SimCode phase: time 0.00701/3.745, allocations: 3.407 MB / 1.561 GB, free: 81.88 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of SimCode: time 1.914e-06/3.745, allocations: 0 / 1.561 GB, free: 81.88 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of Templates: time 0.7963/4.541, allocations: 305.8 MB / 1.86 GB, free: 159.2 MB / 0.5888 GB
"
[Timeout remaining time 655]
make -j1 -f URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.makefile [Timeout 660]
(rm -f URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe ; mkfifo URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe ; head -c 1048576 < URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe >> ../files/URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.sim & ./URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest -abortSlowSimulation -alarm=240  -emit_protected -lv LOG_STATS > URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe 2>&1) [Timeout 240]
diffSimulationResults("URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest_res.mat","/var/lib/jenkins/ws/OpenModelicaLibraryTestingWork/OpenModelicaLibraryTesting/ReferenceFiles/URDFModelica/URDFModelica/Examples/Ur10e_robot/Ur10e_robotTest/Ur10e_robotTest.csv","",relTol=0.003,relTolDiffMinMax=0.003,rangeDelta=0.001) [Timeout 660]
""
[Timeout remaining time 660]
""

Variables in the reference:Time,ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0[3],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w[3]

Variables in the result:enableCollision,numCollisionLinks,numJoints,numLeafLinks,numLinks,numNonCollisionLinks,numOtherJoints,numRotationalJoints,numTranslationalJoints,rotationalPTP.nout,rotationalPTP.p_deltaq[1],rotationalPTP.p_deltaq[2],rotationalPTP.p_deltaq[3],rotationalPTP.p_deltaq[4],rotationalPTP.p_deltaq[5],rotationalPTP.p_deltaq[6],rotationalPTP.p_q_begin[1],rotationalPTP.p_q_begin[2],rotationalPTP.p_q_begin[3],rotationalPTP.p_q_begin[4],rotationalPTP.p_q_begin[5],rotationalPTP.p_q_begin[6],rotationalPTP.p_q_end[1],rotationalPTP.p_q_end[2],rotationalPTP.p_q_end[3],rotationalPTP.p_q_end[4],rotationalPTP.p_q_end[5],rotationalPTP.p_q_end[6],rotationalPTP.p_qd_max[1],rotationalPTP.p_qd_max[2],rotationalPTP.p_qd_max[3],rotationalPTP.p_qd_max[4],rotationalPTP.p_qd_max[5],rotationalPTP.p_qd_max[6],rotationalPTP.p_qdd_max[1],rotationalPTP.p_qdd_max[2],rotationalPTP.p_qdd_max[3],rotationalPTP.p_qdd_max[4],rotationalPTP.p_qdd_max[5],rotationalPTP.p_qdd_max[6],rotationalPTP.q_begin[1],rotationalPTP.q_begin[2],rotationalPTP.q_begin[3],rotationalPTP.q_begin[4],rotationalPTP.q_begin[5],rotationalPTP.q_begin[6],rotationalPTP.q_end[1],rotationalPTP.q_end[2],rotationalPTP.q_end[3],rotationalPTP.q_end[4],rotationalPTP.q_end[5],rotationalPTP.q_end[6],rotationalPTP.qd_max[1],rotationalPTP.qd_max[2],rotationalPTP.qd_max[3],rotationalPTP.qd_max[4],rotationalPTP.qd_max[5],rotationalPTP.qd_max[6],rotationalPTP.qdd_max[1],rotationalPTP.qdd_max[2],rotationalPTP.qdd_max[3],rotationalPTP.qdd_max[4],rotationalPTP.qdd_max[5],rotationalPTP.qdd_max[6],rotationalPTP.startTime,time,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].c,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.c,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.d,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.c,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.d,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.f_ref,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.n,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.s_nominal,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.s_ref,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.s_rel0,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.n[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.n[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.n[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.n_spring,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.animation,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxHeight,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxWidth,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxWidthDirection[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxWidthDirection[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxWidthDirection[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.e[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.e[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.e[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.fixed.s0,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.n[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.n[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.n[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.stateSelect,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].d,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.force.animation,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.force.basicForce.resolveInFrame,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.force.resolveInFrame,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.mue,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_x[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_x[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_x[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_y[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_y[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_y[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.animation,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxHeight,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxWidth,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxWidthDirection[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxWidthDirection[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxWidthDirection[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.constantForce.f_constant,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.constantForce.useSupport,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.e[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.e[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.e[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.fixed.s0,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.n[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.n[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.n[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.stateSelect,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].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