Running: ./testmodel.py --libraries=/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries --ompython_omhome=/usr URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.conf.json
loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/ModelicaServices 4.1.0+maint.om/package.mo", uses=false) [Timeout 180]
"Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/ModelicaServices 4.1.0+maint.om/package.mo): time 0.001065/0.001065, allocations: 93.06 kB / 19.65 MB, free: 276 kB / 13.93 MB
"
[Timeout remaining time 180]
loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Complex 4.1.0+maint.om/package.mo", uses=false) [Timeout 180]
"Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Complex 4.1.0+maint.om/package.mo): time 0.001736/0.001736, allocations: 165 kB / 23.02 MB, free: 1.551 MB / 18.57 MB
"
[Timeout remaining time 180]
loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Modelica 4.1.0+maint.om/package.mo", uses=false) [Timeout 180]
"Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Modelica 4.1.0+maint.om/package.mo): time 0.9626/0.9626, allocations: 177.1 MB / 203.4 MB, free: 5.652 MB / 186.7 MB
"
[Timeout remaining time 179]
loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/URDFModelica main/package.mo", uses=false) [Timeout 180]
"Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/URDFModelica main/package.mo): time 0.0849/0.0849, allocations: 20.9 MB / 280.8 MB, free: 8.84 MB / 266.7 MB
"
[Timeout remaining time 180]
Using package URDFModelica with version 0.3.4 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/URDFModelica main/package.mo)
Using package Modelica with version 4.1.0 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Modelica 4.1.0+maint.om/package.mo)
Using package Complex with version 4.1.0 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Complex 4.1.0+maint.om/package.mo)
Using package ModelicaServices with version 4.1.0 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/ModelicaServices 4.1.0+maint.om/package.mo)
Running command: translateModel(URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest,tolerance=1e-06,outputFormat="mat",numberOfIntervals=500,variableFilter="Time|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0.[0-9,]+.|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w.[0-9,]+.",fileNamePrefix="URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest")
translateModel(URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest,tolerance=1e-06,outputFormat="mat",numberOfIntervals=500,variableFilter="Time|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0.[0-9,]+.|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w.[0-9,]+.",fileNamePrefix="URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest") [Timeout 660]
"Notification: Performance of FrontEnd - loaded program: time 2.194e-06/2.194e-06, allocations: 0 / 356 MB, free: 8.359 MB / 282.7 MB
Notification: Performance of FrontEnd - Absyn->SCode: time 2.213e-05/2.433e-05, allocations: 2.312 kB / 356 MB, free: 8.355 MB / 282.7 MB
Notification: Performance of NFInst.instantiate(URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest): time 0.2418/0.2418, allocations: 57.9 MB / 413.9 MB, free: 15.82 MB / 330.7 MB
Notification: Performance of NFInst.instExpressions: time 0.0464/0.2882, allocations: 25.13 MB / 439 MB, free: 9.957 MB / 330.7 MB
Notification: Performance of NFInst.updateImplicitVariability: time 0.01674/0.305, allocations: 0.7104 MB / 439.7 MB, free: 9.707 MB / 330.7 MB
Notification: Performance of NFTyping.typeComponents: time 0.03386/0.3388, allocations: 28.66 MB / 468.4 MB, free: 11.5 MB / 346.7 MB
Notification: Performance of NFTyping.typeBindings: time 0.02588/0.3647, allocations: 9.174 MB / 477.6 MB, free: 3.391 MB / 346.7 MB
Notification: Performance of NFTyping.typeClassSections: time 0.01318/0.3779, allocations: 7.633 MB / 485.2 MB, free: 12.17 MB / 362.7 MB
Notification: Performance of NFFlatten.flatten: time 0.05724/0.4351, allocations: 55.67 MB / 0.5282 GB, free: 7.773 MB / 410.7 MB
Notification: Performance of NFFlatten.resolveConnections: time 0.05094/0.4861, allocations: 35.41 MB / 0.5628 GB, free: 4.176 MB / 442.7 MB
Notification: Performance of NFEvalConstants.evaluate: time 0.4695/0.9556, allocations: 23.19 MB / 0.5854 GB, free: 44.88 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of NFSimplifyModel.simplify: time 0.03773/0.9934, allocations: 19.45 MB / 0.6044 GB, free: 44.88 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of NFPackage.collectConstants: time 0.01853/1.012, allocations: 4.425 MB / 0.6087 GB, free: 44.88 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of NFFlatten.collectFunctions: time 0.01923/1.031, allocations: 5.288 MB / 0.6139 GB, free: 44.88 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of NFScalarize.scalarize: time 0.0266/1.058, allocations: 16.67 MB / 0.6302 GB, free: 43.83 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of NFVerifyModel.verify: time 0.03099/1.089, allocations: 11.46 MB / 0.6414 GB, free: 39.69 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of NFConvertDAE.convert: time 0.04709/1.136, allocations: 33.3 MB / 0.6739 GB, free: 10.47 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of FrontEnd - DAE generated: time 7.895e-06/1.136, allocations: 0 / 0.6739 GB, free: 10.47 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of FrontEnd: time 1.893e-06/1.136, allocations: 0 / 0.6739 GB, free: 10.47 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of Transformations before backend: time 0.001882/1.138, allocations: 0 / 0.6739 GB, free: 10.47 MB / 442.8 MB
Notification: Model statistics after passing the front-end and creating the data structures used by the back-end:
 * Number of equations: 6918
 * Number of variables: 6918
Notification: Performance of Generate backend data structure: time 0.0895/1.227, allocations: 40.75 MB / 0.7137 GB, free: 1.957 MB / 474.8 MB
Notification: Performance of prepare preOptimizeDAE: time 5.466e-05/1.227, allocations: 8.031 kB / 0.7137 GB, free: 1.949 MB / 474.8 MB
Notification: Performance of preOpt normalInlineFunction (simulation): time 0.02629/1.254, allocations: 6.626 MB / 0.7202 GB, free: 11.39 MB / 490.8 MB
Notification: Performance of preOpt evaluateParameters (simulation): time 0.05178/1.305, allocations: 31.23 MB / 0.7507 GB, free: 13.11 MB / 0.5105 GB
Notification: Performance of preOpt simplifyIfEquations (simulation): time 0.001719/1.307, allocations: 1.937 MB / 0.7526 GB, free: 11.18 MB / 0.5105 GB
Notification: Performance of preOpt expandDerOperator (simulation): time 0.008677/1.316, allocations: 2.149 MB / 0.7547 GB, free: 9.133 MB / 0.5105 GB
Notification: Performance of preOpt clockPartitioning (simulation): time 0.5204/1.836, allocations: 32.39 MB / 0.7863 GB, free: 106.5 MB / 0.5107 GB
Notification: Performance of preOpt findStateOrder (simulation): time 0.001378/1.837, allocations: 161.5 kB / 0.7864 GB, free: 106.5 MB / 0.5107 GB
Notification: Performance of preOpt replaceEdgeChange (simulation): time 0.008345/1.846, allocations: 0.8868 MB / 0.7873 GB, free: 106.5 MB / 0.5107 GB
Notification: Performance of preOpt inlineArrayEqn (simulation): time 0.007129/1.853, allocations: 6.77 MB / 0.7939 GB, free: 106.4 MB / 0.5107 GB
Notification: Performance of preOpt removeEqualRHS (simulation): time 0.06263/1.916, allocations: 18.39 MB / 0.8119 GB, free: 106.2 MB / 0.5107 GB
Notification: Performance of preOpt removeSimpleEquations (simulation): time 0.5363/2.452, allocations: 199.2 MB / 1.006 GB, free: 32.65 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of preOpt comSubExp (simulation): time 0.06029/2.512, allocations: 28.33 MB / 1.034 GB, free: 31.62 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of preOpt resolveLoops (simulation): time 0.01099/2.523, allocations: 5.83 MB / 1.04 GB, free: 31.46 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of preOpt evalFunc (simulation): time 0.04564/2.569, allocations: 36.95 MB / 1.076 GB, free: 25.07 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of preOpt encapsulateWhenConditions (simulation): time 0.0001362/2.569, allocations: 182.9 kB / 1.076 GB, free: 24.89 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of pre-optimization done (n=1284): time 1.413e-05/2.569, allocations: 0 / 1.076 GB, free: 24.89 MB / 0.5419 GB
Notification: Performance of matching and sorting (n=1685): time 0.6906/3.26, allocations: 164.2 MB / 1.236 GB, free: 184.5 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of inlineWhenForInitialization (initialization): time 0.001227/3.261, allocations: 2.208 MB / 1.238 GB, free: 182.6 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of selectInitializationVariablesDAE (initialization): time 0.03774/3.299, allocations: 20.2 MB / 1.258 GB, free: 180.7 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of collectPreVariables (initialization): time 0.005358/3.304, allocations: 311.7 kB / 1.259 GB, free: 180.7 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of collectInitialEqns (initialization): time 0.01197/3.316, allocations: 16.43 MB / 1.275 GB, free: 175.7 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of collectInitialBindings (initialization): time 0.009602/3.325, allocations: 6.286 MB / 1.281 GB, free: 172.6 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of simplifyInitialFunctions (initialization): time 0.009494/3.335, allocations: 6.104 MB / 1.287 GB, free: 171.4 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of setup shared object (initialization): time 4.977e-05/3.335, allocations: 480.7 kB / 1.287 GB, free: 171 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of preBalanceInitialSystem (initialization): time 0.009025/3.344, allocations: 4.683 MB / 1.292 GB, free: 170.4 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of partitionIndependentBlocks (initialization): time 0.0146/3.359, allocations: 19.27 MB / 1.311 GB, free: 149.4 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of analyzeInitialSystem (initialization): time 0.03912/3.398, allocations: 32.85 MB / 1.343 GB, free: 113 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of solveInitialSystemEqSystem (initialization): time 0.0003364/3.398, allocations: 92 kB / 1.343 GB, free: 112.9 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of matching and sorting (n=3604) (initialization): time 0.08044/3.479, allocations: 34.91 MB / 1.377 GB, free: 80.25 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of prepare postOptimizeDAE: time 0.0001972/3.479, allocations: 140 kB / 1.377 GB, free: 80.12 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyComplexFunction (initialization): time 0.0003694/3.479, allocations: 316 kB / 1.377 GB, free: 79.81 MB / 0.62 GB
Notification: Tearing is skipped for strong component 5 because system size of 474 exceeds maximum system size for tearing of linear systems (200).
To adjust the maximum system size for tearing use --maxSizeLinearTearing=<size>.
Notification: Performance of postOpt tearingSystem (initialization): time 0.001138/3.48, allocations: 0.7676 MB / 1.378 GB, free: 79.03 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt solveSimpleEquations (initialization): time 0.0135/3.494, allocations: 5.043 MB / 1.383 GB, free: 74.36 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt calculateStrongComponentJacobians (initialization): time 0.002098/3.496, allocations: 2.813 MB / 1.386 GB, free: 71.57 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyAllExpressions (initialization): time 0.02171/3.518, allocations: 2.279 MB / 1.388 GB, free: 69.3 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt collapseArrayExpressions (initialization): time 0.007019/3.525, allocations: 1.31 MB / 1.389 GB, free: 68 MB / 0.62 GB
Warning: Assuming fixed start value for the following 18 variables:
         $STATESET1.x[3]:VARIABLE(start = /*Real*/($STATESET1.A[3,1]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[4] + /*Real*/($STATESET1.A[3,2]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[3] + /*Real*/($STATESET1.A[3,3]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[2] + /*Real*/($STATESET1.A[3,4]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[1] fixed = true )  type: Real [3]
         $STATESET1.x[2]:VARIABLE(start = /*Real*/($STATESET1.A[2,1]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[4] + /*Real*/($STATESET1.A[2,2]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[3] + /*Real*/($STATESET1.A[2,3]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[2] + /*Real*/($STATESET1.A[2,4]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[1] fixed = true )  type: Real [3]
         $STATESET1.x[1]:VARIABLE(start = /*Real*/($STATESET1.A[1,1]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[4] + /*Real*/($STATESET1.A[1,2]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[3] + /*Real*/($STATESET1.A[1,3]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[2] + /*Real*/($STATESET1.A[1,4]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[1] fixed = true )  type: Real [3]
         ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.revolute.w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"First derivative of angle phi (relative angular velocity)\" type: Real
         ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.revolute.w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"First derivative of angle phi (relative angular velocity)\" type: Real
         ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.revolute.w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"First derivative of angle phi (relative angular velocity)\" type: Real
         ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.revolute.w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"First derivative of angle phi (relative angular velocity)\" type: Real
         ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.revolute.w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"First derivative of angle phi (relative angular velocity)\" type: Real
         ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.revolute.w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"First derivative of angle phi (relative angular velocity)\" type: Real
         ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[1]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"Position vector from origin of frame_a to origin of frame_b, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[2]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"Position vector from origin of frame_a to origin of frame_b, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[3]:VARIABLE(start = 1.0 unit = \"m\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"Position vector from origin of frame_a to origin of frame_b, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[1]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"= der(r_rel_a), i.e., velocity of origin of frame_b with respect to origin of frame_a, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[2]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"= der(r_rel_a), i.e., velocity of origin of frame_b with respect to origin of frame_a, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[3]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"= der(r_rel_a), i.e., velocity of origin of frame_b with respect to origin of frame_a, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[1]:VARIABLE(start = ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[1,1] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[1] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[1,2] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[2] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[1,3] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[3] unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always protected = true )  \"Dummy or relative angular velocity of frame_b with respect to frame_a, resolved in frame_b\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[2]:VARIABLE(start = ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[2,1] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[1] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[2,2] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[2] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[2,3] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[3] unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always protected = true )  \"Dummy or relative angular velocity of frame_b with respect to frame_a, resolved in frame_b\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[3]:VARIABLE(start = ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[3,1] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[1] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[3,2] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[2] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[3,3] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[3] unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always protected = true )  \"Dummy or relative angular velocity of frame_b with respect to frame_a, resolved in frame_b\" type: Real [3]
Notification: Model statistics after passing the back-end for initialization:
 * Number of independent subsystems: 1448
 * Number of states: 0 ()
 * Number of discrete variables: 303 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   {2}
 * Without analytic Jacobian (size): 0 systems
Notification: Performance of prepare postOptimizeDAE: time 0.02185/3.546, allocations: 2.471 MB / 1.392 GB, free: 65.99 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt lateInlineFunction (simulation): time 0.3036/3.85, allocations: 2.728 MB / 1.394 GB, free: 164.3 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt wrapFunctionCalls (simulation): time 0.08162/3.932, allocations: 26.3 MB / 1.42 GB, free: 163.3 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt inlineArrayEqn (simulation): time 0.0637/3.995, allocations: 21.55 MB / 1.441 GB, free: 162.5 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt constantLinearSystem (simulation): time 0.0001502/3.996, allocations: 78.38 kB / 1.441 GB, free: 162.5 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt simplifysemiLinear (simulation): time 0.0003449/3.996, allocations: 86.09 kB / 1.441 GB, free: 162.5 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt removeSimpleEquations (simulation): time 0.2065/4.202, allocations: 97.57 MB / 1.536 GB, free: 111.6 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyComplexFunction (simulation): time 0.0002371/4.203, allocations: 63.31 kB / 1.536 GB, free: 111.5 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt solveSimpleEquations (simulation): time 0.008579/4.211, allocations: 2.526 MB / 1.539 GB, free: 109.1 MB / 0.62 GB
Notification: Tearing is skipped for strong component 10 because system size of 279 exceeds maximum system size for tearing of linear systems (200).
To adjust the maximum system size for tearing use --maxSizeLinearTearing=<size>.
Notification: Performance of postOpt tearingSystem (simulation): time 0.001266/4.212, allocations: 0.5081 MB / 1.539 GB, free: 108.6 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt inputDerivativesUsed (simulation): time 0.004654/4.217, allocations: 364 kB / 1.54 GB, free: 108.2 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt calculateStrongComponentJacobians (simulation): time 0.001766/4.219, allocations: 2.269 MB / 1.542 GB, free: 105.9 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt calculateStateSetsJacobians (simulation): time 0.001049/4.22, allocations: 2.073 MB / 1.544 GB, free: 103.7 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt symbolicJacobian (simulation): time 0.08153/4.301, allocations: 33.89 MB / 1.577 GB, free: 69.69 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt removeConstants (simulation): time 0.01542/4.317, allocations: 5.874 MB / 1.583 GB, free: 65.07 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyTimeIndepFuncCalls (simulation): time 0.008491/4.325, allocations: 356 kB / 1.583 GB, free: 64.72 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyAllExpressions (simulation): time 0.01663/4.342, allocations: 1.498 MB / 1.585 GB, free: 63.22 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt findZeroCrossings (simulation): time 0.007272/4.349, allocations: 1.603 MB / 1.586 GB, free: 61.66 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of postOpt collapseArrayExpressions (simulation): time 0.003658/4.353, allocations: 472 kB / 1.587 GB, free: 61.2 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of sorting global known variables: time 0.31/4.663, allocations: 11.42 MB / 1.598 GB, free: 141.7 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of sort global known variables: time 3.2e-07/4.663, allocations: 0 / 1.598 GB, free: 141.7 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of remove unused functions: time 0.03315/4.696, allocations: 6.444 MB / 1.604 GB, free: 141.7 MB / 0.62 GB
Notification: Model statistics after passing the back-end for simulation:
 * Number of independent subsystems: 242
 * Number of states: 24 ($STATESET1.x[3],$STATESET1.x[2],$STATESET1.x[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.revolute.phi,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.revolute.w,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.revolute.phi,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.revolute.w,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.revolute.phi,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.revolute.w,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.revolute.phi,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.revolute.w,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.revolute.phi,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.revolute.w,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.revolute.phi,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.revolute.w,ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[1],ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[2],ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[3],ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[1],ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[2],ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[3],ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[1],ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[2],ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[3])
 * Number of discrete variables: 46 (rotationalPTP.moving[1],rotationalPTP.moving[2],rotationalPTP.moving[3],rotationalPTP.moving[4],rotationalPTP.moving[5],rotationalPTP.moving[6],rotationalPTP.motion_ref,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.contact,ur10e_robotRun.collisionPoint[2].collisionNormal.elastoGap.contact,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.torqueLimitLow.y,rotationalPTP.noWphase)
 * Number of discrete states: 0 ()
 * Number of clocked states: 0 ()
 * Top-level inputs: 0
Notification: Strong component statistics for simulation (1417):
 * Single equations (assignments): 1412
 * Array equations: 0
 * Algorithm blocks: 0
 * Record equations: 0
 * When equations: 0
 * If-equations: 0
 * Equation systems (not torn): 5
 * Torn equation systems: 0
 * Mixed (continuous/discrete) equation systems: 0
Notification: Equation system details (not torn):
 * Constant Jacobian (size): 0 systems
 * Linear Jacobian (size,density): 4 systems
   {(279,1.5%), (3,100.0%), (3,100.0%), (4,100.0%)}
 * Non-linear Jacobian (size): 1 system
   {4}
 * Without analytic Jacobian (size): 0 systems
Notification: Performance of Backend phase and start with SimCode phase: time 0.005163/4.701, allocations: 0.6869 MB / 1.605 GB, free: 141.6 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of simCode: created initialization part: time 0.0698/4.771, allocations: 26.79 MB / 1.631 GB, free: 140.6 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of simCode: created event and clocks part: time 8.447e-05/4.771, allocations: 7.906 kB / 1.631 GB, free: 140.6 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of simCode: created simulation system equations: time 0.04199/4.813, allocations: 15.66 MB / 1.646 GB, free: 140.1 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of simCode: created of all other equations (e.g. parameter, nominal, assert, etc): time 0.04219/4.855, allocations: 4.016 MB / 1.65 GB, free: 139.8 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of simCode: created linear, non-linear and system jacobian parts: time 0.1223/4.978, allocations: 58.08 MB / 1.707 GB, free: 116.1 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of simCode: some other stuff during SimCode phase: time 0.02196/5, allocations: 9.215 MB / 1.716 GB, free: 112 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of simCode: alias equations: time 0.02428/5.024, allocations: 7.398 MB / 1.723 GB, free: 107.6 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of simCode: all other stuff during SimCode phase: time 0.01011/5.034, allocations: 1.342 MB / 1.724 GB, free: 106.4 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of SimCode: time 4.519e-06/5.034, allocations: 4 kB / 1.724 GB, free: 106.4 MB / 0.62 GB
Notification: Performance of Templates: time 0.9787/6.013, allocations: 318.6 MB / 2.036 GB, free: 155.4 MB / 0.62 GB
"
[Timeout remaining time 654]
make -j1 -f URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.makefile [Timeout 660]
(rm -f URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe ; mkfifo URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe ; head -c 1048576 < URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe >> ../files/URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.sim & ./URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest -abortSlowSimulation -alarm=240  -emit_protected -lv LOG_STATS > URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe 2>&1) [Timeout 240]
diffSimulationResults("URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest_res.mat","/var/lib/jenkins/ws/OpenModelicaLibraryTestingWork/OpenModelicaLibraryTesting/ReferenceFiles/URDFModelica/URDFModelica/Examples/Ur10e_robot/Ur10e_robotTest/Ur10e_robotTest.csv","",relTol=0.003,relTolDiffMinMax=0.003,rangeDelta=0.001) [Timeout 660]
""
[Timeout remaining time 660]
""

Variables in the reference:Time,ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0[3],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w[3]

Variables in the result:enableCollision,numCollisionLinks,numJoints,numLeafLinks,numLinks,numNonCollisionLinks,numOtherJoints,numRotationalJoints,numTranslationalJoints,rotationalPTP.nout,rotationalPTP.p_deltaq[1],rotationalPTP.p_deltaq[2],rotationalPTP.p_deltaq[3],rotationalPTP.p_deltaq[4],rotationalPTP.p_deltaq[5],rotationalPTP.p_deltaq[6],rotationalPTP.p_q_begin[1],rotationalPTP.p_q_begin[2],rotationalPTP.p_q_begin[3],rotationalPTP.p_q_begin[4],rotationalPTP.p_q_begin[5],rotationalPTP.p_q_begin[6],rotationalPTP.p_q_end[1],rotationalPTP.p_q_end[2],rotationalPTP.p_q_end[3],rotationalPTP.p_q_end[4],rotationalPTP.p_q_end[5],rotationalPTP.p_q_end[6],rotationalPTP.p_qd_max[1],rotationalPTP.p_qd_max[2],rotationalPTP.p_qd_max[3],rotationalPTP.p_qd_max[4],rotationalPTP.p_qd_max[5],rotationalPTP.p_qd_max[6],rotationalPTP.p_qdd_max[1],rotationalPTP.p_qdd_max[2],rotationalPTP.p_qdd_max[3],rotationalPTP.p_qdd_max[4],rotationalPTP.p_qdd_max[5],rotationalPTP.p_qdd_max[6],rotationalPTP.q_begin[1],rotationalPTP.q_begin[2],rotationalPTP.q_begin[3],rotationalPTP.q_begin[4],rotationalPTP.q_begin[5],rotationalPTP.q_begin[6],rotationalPTP.q_end[1],rotationalPTP.q_end[2],rotationalPTP.q_end[3],rotationalPTP.q_end[4],rotationalPTP.q_end[5],rotationalPTP.q_end[6],rotationalPTP.qd_max[1],rotationalPTP.qd_max[2],rotationalPTP.qd_max[3],rotationalPTP.qd_max[4],rotationalPTP.qd_max[5],rotationalPTP.qd_max[6],rotationalPTP.qdd_max[1],rotationalPTP.qdd_max[2],rotationalPTP.qdd_max[3],rotationalPTP.qdd_max[4],rotationalPTP.qdd_max[5],rotationalPTP.qdd_max[6],rotationalPTP.startTime,time,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].c,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.c,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.d,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.c,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.d,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.f_ref,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.n,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.s_nominal,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.s_ref,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.s_rel0,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.n[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.n[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.n[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.n_spring,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.animation,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxHeight,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxWidth,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxWidthDirection[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxWidthDirection[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxWidthDirection[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.e[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.e[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.e[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.fixed.s0,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.n[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.n[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.n[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.stateSelect,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].d,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.force.animation,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.force.basicForce.resolveInFrame,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.force.resolveInFrame,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.mue,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_x[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_x[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_x[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_y[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_y[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_y[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.animation,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxHeight,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxWidth,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxWidthDirection[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxWidthDirection[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxWidthDirection[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.constantForce.f_constant,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.constantForce.useSupport,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.e[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.e[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.e[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.fixed.s0,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.n[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.n[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.n[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.stateSelect,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].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