Running: ./testmodel.py --libraries=/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries --ompython_omhome=/usr URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.conf.json
loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/ModelicaServices 4.1.0+maint.om/package.mo", uses=false) [Timeout 180]
"Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/ModelicaServices 4.1.0+maint.om/package.mo): time 0.001045/0.001045, allocations: 92.2 kB / 20.19 MB, free: 4.363 MB / 18.57 MB
"
[Timeout remaining time 180]
loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Complex 4.1.0+maint.om/package.mo", uses=false) [Timeout 180]
"Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Complex 4.1.0+maint.om/package.mo): time 0.0011/0.0011, allocations: 173.3 kB / 23.49 MB, free: 1.062 MB / 18.57 MB
"
[Timeout remaining time 180]
loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Modelica 4.1.0+maint.om/package.mo", uses=false) [Timeout 180]
"Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Modelica 4.1.0+maint.om/package.mo): time 0.9809/0.9809, allocations: 177.1 MB / 203.8 MB, free: 5.652 MB / 186.7 MB
"
[Timeout remaining time 179]
loadFile("/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/URDFModelica main/package.mo", uses=false) [Timeout 180]
"Notification: Performance of loadFile(/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/URDFModelica main/package.mo): time 0.1124/0.1124, allocations: 20.9 MB / 281.2 MB, free: 8.898 MB / 266.7 MB
"
[Timeout remaining time 180]
Using package URDFModelica with version 0.3.4 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/URDFModelica main/package.mo)
Using package Modelica with version 4.1.0 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Modelica 4.1.0+maint.om/package.mo)
Using package Complex with version 4.1.0 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/Complex 4.1.0+maint.om/package.mo)
Using package ModelicaServices with version 4.1.0 (/home/hudson/saved_omc/libraries/.openmodelica/libraries/ModelicaServices 4.1.0+maint.om/package.mo)
Running command: translateModel(URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest,tolerance=1e-06,outputFormat="mat",numberOfIntervals=500,variableFilter="Time|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0.[0-9,]+.|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w.[0-9,]+.",fileNamePrefix="URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest")
translateModel(URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest,tolerance=1e-06,outputFormat="mat",numberOfIntervals=500,variableFilter="Time|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0.[0-9,]+.|ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w.[0-9,]+.",fileNamePrefix="URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest") [Timeout 660]
"Notification: Performance of FrontEnd - loaded program: time 1.653e-06/1.653e-06, allocations: 0 / 356 MB, free: 8.68 MB / 282.7 MB
Notification: Performance of FrontEnd - Absyn->SCode: time 2.251e-05/2.416e-05, allocations: 2.312 kB / 356 MB, free: 8.676 MB / 282.7 MB
Notification: Performance of NFInst.instantiate(URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest): time 0.1919/0.1919, allocations: 57.63 MB / 413.6 MB, free: 15.5 MB / 330.7 MB
Notification: Performance of NFInst.instExpressions: time 0.042/0.2339, allocations: 25.08 MB / 438.7 MB, free: 9.793 MB / 330.7 MB
Notification: Performance of NFInst.updateImplicitVariability: time 0.01636/0.2502, allocations: 0.7062 MB / 439.4 MB, free: 9.543 MB / 330.7 MB
Notification: Performance of NFTyping.typeComponents: time 0.03213/0.2824, allocations: 28.62 MB / 468 MB, free: 11.54 MB / 346.7 MB
Notification: Performance of NFTyping.typeBindings: time 0.02128/0.3036, allocations: 9.179 MB / 477.2 MB, free: 3.418 MB / 346.7 MB
Notification: Performance of NFTyping.typeClassSections: time 0.01177/0.3154, allocations: 7.623 MB / 484.8 MB, free: 12.21 MB / 362.7 MB
Notification: Performance of NFFlatten.flatten: time 0.05214/0.3676, allocations: 55.72 MB / 0.5279 GB, free: 8.16 MB / 410.7 MB
Notification: Performance of NFFlatten.resolveConnections: time 0.04192/0.4095, allocations: 35.4 MB / 0.5625 GB, free: 4.566 MB / 442.7 MB
Notification: Performance of NFEvalConstants.evaluate: time 0.3923/0.8018, allocations: 23.19 MB / 0.5851 GB, free: 44.98 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of NFSimplifyModel.simplify: time 0.02852/0.8303, allocations: 19.45 MB / 0.6041 GB, free: 44.98 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of NFPackage.collectConstants: time 0.01211/0.8424, allocations: 4.423 MB / 0.6084 GB, free: 44.98 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of NFFlatten.collectFunctions: time 0.0147/0.8571, allocations: 5.287 MB / 0.6136 GB, free: 44.98 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of NFScalarize.scalarize: time 0.02073/0.8778, allocations: 16.69 MB / 0.6299 GB, free: 43.93 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of NFVerifyModel.verify: time 0.02418/0.902, allocations: 11.46 MB / 0.6411 GB, free: 40.14 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of NFConvertDAE.convert: time 0.04479/0.9468, allocations: 33.3 MB / 0.6736 GB, free: 10.76 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of FrontEnd - DAE generated: time 5.169e-06/0.9468, allocations: 0 / 0.6736 GB, free: 10.76 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of FrontEnd: time 1.673e-06/0.9468, allocations: 0 / 0.6736 GB, free: 10.76 MB / 442.8 MB
Notification: Performance of Transformations before backend: time 0.00205/0.9489, allocations: 4 kB / 0.6736 GB, free: 10.76 MB / 442.8 MB
Notification: Model statistics after passing the front-end and creating the data structures used by the back-end:
 * Number of equations: 6918
 * Number of variables: 6918
Notification: Performance of Generate backend data structure: time 0.07578/1.025, allocations: 40.75 MB / 0.7134 GB, free: 2.254 MB / 474.8 MB
Notification: Performance of prepare preOptimizeDAE: time 4.55e-05/1.025, allocations: 8.031 kB / 0.7134 GB, free: 2.246 MB / 474.8 MB
Notification: Performance of preOpt normalInlineFunction (simulation): time 0.01766/1.042, allocations: 6.629 MB / 0.7199 GB, free: 11.69 MB / 490.8 MB
Notification: Performance of preOpt evaluateParameters (simulation): time 0.04837/1.091, allocations: 31.23 MB / 0.7504 GB, free: 13.41 MB / 0.5105 GB
Notification: Performance of preOpt simplifyIfEquations (simulation): time 0.001869/1.093, allocations: 1.946 MB / 0.7523 GB, free: 11.46 MB / 0.5105 GB
Notification: Performance of preOpt expandDerOperator (simulation): time 0.007413/1.1, allocations: 2.146 MB / 0.7544 GB, free: 9.422 MB / 0.5105 GB
Notification: Performance of preOpt clockPartitioning (simulation): time 0.3434/1.443, allocations: 32.38 MB / 0.786 GB, free: 184.3 MB / 0.5107 GB
Notification: Performance of preOpt findStateOrder (simulation): time 0.0005672/1.444, allocations: 156.3 kB / 0.7861 GB, free: 184.2 MB / 0.5107 GB
Notification: Performance of preOpt replaceEdgeChange (simulation): time 0.001797/1.446, allocations: 0.8884 MB / 0.787 GB, free: 184.2 MB / 0.5107 GB
Notification: Performance of preOpt inlineArrayEqn (simulation): time 0.005398/1.451, allocations: 6.777 MB / 0.7936 GB, free: 182.5 MB / 0.5107 GB
Notification: Performance of preOpt removeEqualRHS (simulation): time 0.04862/1.5, allocations: 18.4 MB / 0.8116 GB, free: 173.4 MB / 0.5107 GB
Notification: Performance of preOpt removeSimpleEquations (simulation): time 0.4214/1.921, allocations: 199.2 MB / 1.006 GB, free: 64.4 MB / 0.5107 GB
Notification: Performance of preOpt comSubExp (simulation): time 0.0618/1.983, allocations: 28.33 MB / 1.034 GB, free: 63.38 MB / 0.5107 GB
Notification: Performance of preOpt resolveLoops (simulation): time 0.01322/1.996, allocations: 5.833 MB / 1.039 GB, free: 63.21 MB / 0.5107 GB
Notification: Performance of preOpt evalFunc (simulation): time 0.05047/2.047, allocations: 36.95 MB / 1.076 GB, free: 48.17 MB / 0.5107 GB
Notification: Performance of preOpt encapsulateWhenConditions (simulation): time 0.000111/2.047, allocations: 171.4 kB / 1.076 GB, free: 47.99 MB / 0.5107 GB
Notification: Performance of pre-optimization done (n=1284): time 1.324e-05/2.047, allocations: 0 / 1.076 GB, free: 47.99 MB / 0.5107 GB
Notification: Performance of matching and sorting (n=1685): time 0.6308/2.678, allocations: 164.2 MB / 1.236 GB, free: 227.1 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of inlineWhenForInitialization (initialization): time 0.001324/2.679, allocations: 2.208 MB / 1.238 GB, free: 225.1 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of selectInitializationVariablesDAE (initialization): time 0.02845/2.707, allocations: 20.2 MB / 1.258 GB, free: 223.2 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of collectPreVariables (initialization): time 0.004194/2.711, allocations: 308.8 kB / 1.258 GB, free: 223.2 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of collectInitialEqns (initialization): time 0.009937/2.721, allocations: 16.43 MB / 1.274 GB, free: 214.7 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of collectInitialBindings (initialization): time 0.00796/2.729, allocations: 6.28 MB / 1.28 GB, free: 210.5 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of simplifyInitialFunctions (initialization): time 0.007144/2.737, allocations: 6.107 MB / 1.286 GB, free: 207.4 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of setup shared object (initialization): time 5.073e-05/2.737, allocations: 484.7 kB / 1.287 GB, free: 206.9 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of preBalanceInitialSystem (initialization): time 0.008472/2.745, allocations: 4.681 MB / 1.291 GB, free: 206.3 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of partitionIndependentBlocks (initialization): time 0.013/2.758, allocations: 19.27 MB / 1.31 GB, free: 186.9 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of analyzeInitialSystem (initialization): time 0.03456/2.793, allocations: 32.85 MB / 1.342 GB, free: 149.6 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of solveInitialSystemEqSystem (initialization): time 0.000237/2.793, allocations: 92 kB / 1.342 GB, free: 149.5 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of matching and sorting (n=3604) (initialization): time 0.06468/2.858, allocations: 34.91 MB / 1.376 GB, free: 114.6 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of prepare postOptimizeDAE: time 0.0001461/2.858, allocations: 140.6 kB / 1.377 GB, free: 114.4 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyComplexFunction (initialization): time 0.0002525/2.858, allocations: 316 kB / 1.377 GB, free: 114.1 MB / 0.5888 GB
Notification: Tearing is skipped for strong component 5 because system size of 474 exceeds maximum system size for tearing of linear systems (200).
To adjust the maximum system size for tearing use --maxSizeLinearTearing=<size>.
Notification: Performance of postOpt tearingSystem (initialization): time 0.001132/2.859, allocations: 0.7605 MB / 1.378 GB, free: 113.3 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt solveSimpleEquations (initialization): time 0.01183/2.871, allocations: 5.05 MB / 1.383 GB, free: 108.3 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt calculateStrongComponentJacobians (initialization): time 0.001564/2.872, allocations: 2.816 MB / 1.385 GB, free: 105.3 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyAllExpressions (initialization): time 0.01981/2.892, allocations: 2.266 MB / 1.388 GB, free: 103.1 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt collapseArrayExpressions (initialization): time 0.004759/2.897, allocations: 1.315 MB / 1.389 GB, free: 101.8 MB / 0.5888 GB
Warning: Assuming fixed start value for the following 18 variables:
         $STATESET1.x[3]:VARIABLE(start = /*Real*/($STATESET1.A[3,1]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[4] + /*Real*/($STATESET1.A[3,2]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[3] + /*Real*/($STATESET1.A[3,3]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[2] + /*Real*/($STATESET1.A[3,4]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[1] fixed = true )  type: Real [3]
         $STATESET1.x[2]:VARIABLE(start = /*Real*/($STATESET1.A[2,1]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[4] + /*Real*/($STATESET1.A[2,2]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[3] + /*Real*/($STATESET1.A[2,3]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[2] + /*Real*/($STATESET1.A[2,4]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[1] fixed = true )  type: Real [3]
         $STATESET1.x[1]:VARIABLE(start = /*Real*/($STATESET1.A[1,1]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[4] + /*Real*/($STATESET1.A[1,2]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[3] + /*Real*/($STATESET1.A[1,3]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[2] + /*Real*/($STATESET1.A[1,4]) * $START.ur10e_robotRun.freeMotion.Q[1] fixed = true )  type: Real [3]
         ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.revolute.w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"First derivative of angle phi (relative angular velocity)\" type: Real
         ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.revolute.w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"First derivative of angle phi (relative angular velocity)\" type: Real
         ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.revolute.w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"First derivative of angle phi (relative angular velocity)\" type: Real
         ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.revolute.w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"First derivative of angle phi (relative angular velocity)\" type: Real
         ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.revolute.w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"First derivative of angle phi (relative angular velocity)\" type: Real
         ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.revolute.w:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.prefer )  \"First derivative of angle phi (relative angular velocity)\" type: Real
         ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[1]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"Position vector from origin of frame_a to origin of frame_b, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[2]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"Position vector from origin of frame_a to origin of frame_b, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[3]:VARIABLE(start = 1.0 unit = \"m\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"Position vector from origin of frame_a to origin of frame_b, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[1]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"= der(r_rel_a), i.e., velocity of origin of frame_b with respect to origin of frame_a, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[2]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"= der(r_rel_a), i.e., velocity of origin of frame_b with respect to origin of frame_a, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[3]:VARIABLE(start = 0.0 unit = \"m/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always )  \"= der(r_rel_a), i.e., velocity of origin of frame_b with respect to origin of frame_a, resolved in frame_a\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[1]:VARIABLE(start = ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[1,1] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[1] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[1,2] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[2] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[1,3] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[3] unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always protected = true )  \"Dummy or relative angular velocity of frame_b with respect to frame_a, resolved in frame_b\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[2]:VARIABLE(start = ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[2,1] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[1] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[2,2] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[2] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[2,3] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[3] unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always protected = true )  \"Dummy or relative angular velocity of frame_b with respect to frame_a, resolved in frame_b\" type: Real [3]
         ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[3]:VARIABLE(start = ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[3,1] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[1] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[3,2] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[2] + ur10e_robotRun.freeMotion.R_rel_start.T[3,3] * ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_a_start[3] unit = \"rad/s\" fixed = true stateSelect=StateSelect.always protected = true )  \"Dummy or relative angular velocity of frame_b with respect to frame_a, resolved in frame_b\" type: Real [3]
Notification: Model statistics after passing the back-end for initialization:
 * Number of independent subsystems: 1448
 * Number of states: 0 ()
 * Number of discrete variables: 303 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   {2}
 * Without analytic Jacobian (size): 0 systems
Notification: Performance of prepare postOptimizeDAE: time 0.01443/2.911, allocations: 2.469 MB / 1.391 GB, free: 99.32 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt lateInlineFunction (simulation): time 0.006267/2.918, allocations: 2.727 MB / 1.394 GB, free: 96.58 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt wrapFunctionCalls (simulation): time 0.04683/2.965, allocations: 26.31 MB / 1.42 GB, free: 70.14 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt inlineArrayEqn (simulation): time 0.2539/3.218, allocations: 21.55 MB / 1.441 GB, free: 192.3 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt constantLinearSystem (simulation): time 0.0001093/3.219, allocations: 82.28 kB / 1.441 GB, free: 192.3 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt simplifysemiLinear (simulation): time 0.0002451/3.219, allocations: 78.05 kB / 1.441 GB, free: 192.3 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt removeSimpleEquations (simulation): time 0.1501/3.369, allocations: 97.57 MB / 1.536 GB, free: 158.8 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyComplexFunction (simulation): time 8.733e-05/3.369, allocations: 56 kB / 1.536 GB, free: 158.8 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt solveSimpleEquations (simulation): time 0.006762/3.376, allocations: 2.534 MB / 1.539 GB, free: 156.2 MB / 0.5888 GB
Notification: Tearing is skipped for strong component 10 because system size of 279 exceeds maximum system size for tearing of linear systems (200).
To adjust the maximum system size for tearing use --maxSizeLinearTearing=<size>.
Notification: Performance of postOpt tearingSystem (simulation): time 0.000998/3.377, allocations: 0.5054 MB / 1.539 GB, free: 155.7 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt inputDerivativesUsed (simulation): time 0.001266/3.378, allocations: 368 kB / 1.539 GB, free: 155.4 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt calculateStrongComponentJacobians (simulation): time 0.001229/3.379, allocations: 2.268 MB / 1.542 GB, free: 153 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt calculateStateSetsJacobians (simulation): time 0.0006522/3.38, allocations: 2.065 MB / 1.544 GB, free: 150.8 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt symbolicJacobian (simulation): time 0.06199/3.442, allocations: 33.9 MB / 1.577 GB, free: 116.6 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt removeConstants (simulation): time 0.01653/3.458, allocations: 5.869 MB / 1.583 GB, free: 112 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyTimeIndepFuncCalls (simulation): time 0.007331/3.466, allocations: 359.9 kB / 1.583 GB, free: 111.6 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt simplifyAllExpressions (simulation): time 0.014/3.48, allocations: 1.494 MB / 1.584 GB, free: 110.1 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt findZeroCrossings (simulation): time 0.00396/3.484, allocations: 1.6 MB / 1.586 GB, free: 108.5 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of postOpt collapseArrayExpressions (simulation): time 0.001052/3.485, allocations: 468 kB / 1.586 GB, free: 108.1 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of sorting global known variables: time 0.02015/3.505, allocations: 11.42 MB / 1.597 GB, free: 96.74 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of sort global known variables: time 1.11e-07/3.505, allocations: 2.75 kB / 1.597 GB, free: 96.74 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of remove unused functions: time 0.02327/3.528, allocations: 6.442 MB / 1.604 GB, free: 90.31 MB / 0.5888 GB
Notification: Model statistics after passing the back-end for simulation:
 * Number of independent subsystems: 242
 * Number of states: 24 ($STATESET1.x[3],$STATESET1.x[2],$STATESET1.x[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.revolute.phi,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.revolute.w,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.revolute.phi,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.revolute.w,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.revolute.phi,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.revolute.w,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.revolute.phi,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.revolute.w,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.revolute.phi,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.revolute.w,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.revolute.phi,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.revolute.w,ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[1],ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[2],ur10e_robotRun.freeMotion.r_rel_a[3],ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[1],ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[2],ur10e_robotRun.freeMotion.v_rel_a[3],ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[1],ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[2],ur10e_robotRun.freeMotion.w_rel_b[3])
 * Number of discrete variables: 46 (rotationalPTP.moving[1],rotationalPTP.moving[2],rotationalPTP.moving[3],rotationalPTP.moving[4],rotationalPTP.moving[5],rotationalPTP.moving[6],rotationalPTP.motion_ref,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.contact,ur10e_robotRun.collisionPoint[2].collisionNormal.elastoGap.contact,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_pan_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.shoulder_lift_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.elbow_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_1_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_2_joint.torqueLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.posLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.posLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.speedLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.speedLimitLow.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.torqueLimitHigh.y,ur10e_robotRun.ur10e_robot.wrist_3_joint.torqueLimitLow.y,rotationalPTP.noWphase)
 * Number of discrete states: 0 ()
 * Number of clocked states: 0 ()
 * Top-level inputs: 0
Notification: Strong component statistics for simulation (1417):
 * Single equations (assignments): 1412
 * Array equations: 0
 * Algorithm blocks: 0
 * Record equations: 0
 * When equations: 0
 * If-equations: 0
 * Equation systems (not torn): 5
 * Torn equation systems: 0
 * Mixed (continuous/discrete) equation systems: 0
Notification: Equation system details (not torn):
 * Constant Jacobian (size): 0 systems
 * Linear Jacobian (size,density): 4 systems
   {(279,1.5%), (3,100.0%), (3,100.0%), (4,100.0%)}
 * Non-linear Jacobian (size): 1 system
   {4}
 * Without analytic Jacobian (size): 0 systems
Notification: Performance of Backend phase and start with SimCode phase: time 0.002368/3.531, allocations: 0.6896 MB / 1.604 GB, free: 89.64 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of simCode: created initialization part: time 0.04514/3.576, allocations: 26.79 MB / 1.631 GB, free: 62.86 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of simCode: created event and clocks part: time 4.691e-05/3.576, allocations: 12 kB / 1.631 GB, free: 62.85 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of simCode: created simulation system equations: time 0.2095/3.785, allocations: 15.66 MB / 1.646 GB, free: 218.2 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of simCode: created of all other equations (e.g. parameter, nominal, assert, etc): time 0.02113/3.806, allocations: 4.016 MB / 1.65 GB, free: 217.9 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of simCode: created linear, non-linear and system jacobian parts: time 0.08649/3.893, allocations: 58.07 MB / 1.707 GB, free: 191.1 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of simCode: some other stuff during SimCode phase: time 0.01433/3.907, allocations: 9.219 MB / 1.716 GB, free: 187.4 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of simCode: alias equations: time 0.01584/3.923, allocations: 7.398 MB / 1.723 GB, free: 185.2 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of simCode: all other stuff during SimCode phase: time 0.004955/3.928, allocations: 1.341 MB / 1.724 GB, free: 183.9 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of SimCode: time 3.307e-06/3.928, allocations: 0 / 1.724 GB, free: 183.9 MB / 0.5888 GB
Notification: Performance of Templates: time 0.7411/4.669, allocations: 318.7 MB / 2.035 GB, free: 193 MB / 0.5888 GB
"
[Timeout remaining time 655]
make -j1 -f URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.makefile [Timeout 660]
(rm -f URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe ; mkfifo URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe ; head -c 1048576 < URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe >> ../files/URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.sim & ./URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest -abortSlowSimulation -alarm=240  -emit_protected -lv LOG_STATS > URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest.pipe 2>&1) [Timeout 240]
diffSimulationResults("URDFModelica_main_URDFModelica.Examples.Ur10e_robot.Ur10e_robotTest_res.mat","/var/lib/jenkins/ws/OpenModelicaLibraryTestingWork/OpenModelicaLibraryTesting/ReferenceFiles/URDFModelica/URDFModelica/Examples/Ur10e_robot/Ur10e_robotTest/Ur10e_robotTest.csv","",relTol=0.003,relTolDiffMinMax=0.003,rangeDelta=0.001) [Timeout 660]
""
[Timeout remaining time 660]
""

Variables in the reference:Time,ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.r_0[3],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w[1],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w[2],ur10e_robotRun.ur10e_robot.tool0.frame_a.R.w[3]

Variables in the result:enableCollision,numCollisionLinks,numJoints,numLeafLinks,numLinks,numNonCollisionLinks,numOtherJoints,numRotationalJoints,numTranslationalJoints,rotationalPTP.nout,rotationalPTP.p_deltaq[1],rotationalPTP.p_deltaq[2],rotationalPTP.p_deltaq[3],rotationalPTP.p_deltaq[4],rotationalPTP.p_deltaq[5],rotationalPTP.p_deltaq[6],rotationalPTP.p_q_begin[1],rotationalPTP.p_q_begin[2],rotationalPTP.p_q_begin[3],rotationalPTP.p_q_begin[4],rotationalPTP.p_q_begin[5],rotationalPTP.p_q_begin[6],rotationalPTP.p_q_end[1],rotationalPTP.p_q_end[2],rotationalPTP.p_q_end[3],rotationalPTP.p_q_end[4],rotationalPTP.p_q_end[5],rotationalPTP.p_q_end[6],rotationalPTP.p_qd_max[1],rotationalPTP.p_qd_max[2],rotationalPTP.p_qd_max[3],rotationalPTP.p_qd_max[4],rotationalPTP.p_qd_max[5],rotationalPTP.p_qd_max[6],rotationalPTP.p_qdd_max[1],rotationalPTP.p_qdd_max[2],rotationalPTP.p_qdd_max[3],rotationalPTP.p_qdd_max[4],rotationalPTP.p_qdd_max[5],rotationalPTP.p_qdd_max[6],rotationalPTP.q_begin[1],rotationalPTP.q_begin[2],rotationalPTP.q_begin[3],rotationalPTP.q_begin[4],rotationalPTP.q_begin[5],rotationalPTP.q_begin[6],rotationalPTP.q_end[1],rotationalPTP.q_end[2],rotationalPTP.q_end[3],rotationalPTP.q_end[4],rotationalPTP.q_end[5],rotationalPTP.q_end[6],rotationalPTP.qd_max[1],rotationalPTP.qd_max[2],rotationalPTP.qd_max[3],rotationalPTP.qd_max[4],rotationalPTP.qd_max[5],rotationalPTP.qd_max[6],rotationalPTP.qdd_max[1],rotationalPTP.qdd_max[2],rotationalPTP.qdd_max[3],rotationalPTP.qdd_max[4],rotationalPTP.qdd_max[5],rotationalPTP.qdd_max[6],rotationalPTP.startTime,time,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].c,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.c,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.d,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.c,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.d,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.f_ref,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.n,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.s_nominal,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.s_ref,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.elastoGap.s_rel0,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.n[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.n[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.n[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.n_spring,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.animation,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxHeight,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxWidth,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxWidthDirection[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxWidthDirection[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.boxWidthDirection[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.e[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.e[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.e[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.fixed.s0,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.n[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.n[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.n[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].collisionNormal.prismaticZ.stateSelect,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].d,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.force.animation,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.force.basicForce.resolveInFrame,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.force.resolveInFrame,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.mue,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_x[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_x[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_x[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_y[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_y[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.n_y[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.animation,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxHeight,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxWidth,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxWidthDirection[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxWidthDirection[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.boxWidthDirection[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.constantForce.f_constant,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.constantForce.useSupport,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.e[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.e[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.e[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.fixed.s0,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.n[1],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.n[2],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.n[3],ur10e_robotRun.collisionPoint[1].friction.prismaticX.stateSelect,ur10e_robotRun.collisionPoint[1].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